RoboSoccer Gruppe B2 - WS 18/19

Autoren: Mario Wollschläger , Jörn Hendrik Beleke

Frontansicht des Roboters (MARVIN)

Dozent: Prof. Dr. U. Schneider

Einleitung

MARVIN ist ein, im Rahmen des Informatikpraktikum WS 18/19, entstandenes Robotersystem, welches die Funktionen und Anforderungen eines Robosoccer Spiels umsetzt.

Namensgebung

Das System hat seinen Namen in Anlehnung an den manisch depressiven Roboters "Marvin" aus dem Roman "per Anhalter durch die Galaxis" (Originaltitel "The Hitchhiker’s Guide to the Galaxy") erhalten. Jedoch stehen in diesem Fall die Buchstaben für folgendes:

M: Multiple

A: Advanced

R: Robotic

V: Vehicle

In:Inteligence

Aufbau

MARVIN verfügt über ein Vielzahl an Sensoren und Aktoren, mit deren Hilfe es ihm möglich ist, einen Ball in ein Tor zu schießen. Die Sensoren umfassen jeweils einen Ultraschallsensor (Ultrasonic Sensor), einen Kompasssensor (Compass Sensor), sowie einen Infrarotsensor (IR-Seeker) und einen Tastsensor (Touch Sensor).

Der IR-Seeker wird verwendet, um den Ball, welcher ein gepulstes IR-Signal aussendet zu finden. Mittels des Tasters kann die Ballaufnahme erkannt werden. Des Weiteren werden der Ultraschallsensor und der Kompasssensor zur Anpeilung des Tores verwendet.

Neben den Sensoren werden drei Motoren als Aktoren verwendet. Zwei dieser Motoren werden über einen direkte mechanische Verbindung an jeweils eins der beiden Räder für das Bewegen des Roboters auf dem Spielfeld genutzt. Der dritte Motor treibt eine kombinierte Aufnahmen- und Schussvorrichtung an der Front des Roboters an.

Software

Die Spielstrategie des Roboters wurde mittels Programmablaufplan im "PAP Designer" konzipiert und in - Bricx CC programmiertechnisch realisiert. Die verwendete Programmiersprache ist dabei ein C-Dialekt. Der folgenden Programmablaufplan repräsentiert das Konzept der Spielstrategie für MARVIN.

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  Programmablaufplan der Spielstrategie

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  Ball suchen

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  Ball aufnehmen

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  Ausrichenten

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  Ballschuss

Zusatzfunktionen

Zum einfachen Transport verfügt das System über einen Haltegriff. Dieser ermöglicht das einhändige Tragen des Roboters.

Teammitglieder

Das Robotersystem MARVIN wurde von den folgenden Personen entwickelt:

Jörn Hendrik Beleke

Leon Kiwitt

Mario Wollschläger

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