Autonomes Fahren SoSe17: Unterschied zwischen den Versionen
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Aktuelle Version vom 17. Juli 2017, 14:53 Uhr
Autonome Spurführung (ASF) mit NXT
Autonomes Einparken (AEP) mit NXT
Statische Disziplin
Bei der statischen Disziplin geht es darum, dass Sie nachhaltig dokumentieren. Ein nachfolgender Studierender soll anhand Ihrer Projektunterlagen Ihr Projekt nachbauen und nachvollziehen können.
Hierzu gehört, dass Sie in SVN die nachfolgenden Unterlagen hinterlegen:
- Konstruktionsplan im Lego Designer
- Liegt ein Bauplan in Lego Designer oder als kommentierte Fotostrecke vor??
- Ist der Bauplan vollständig und korrekt?
- Bewertung der mechanischen konstruktion
- Einparkkonzept als Programm-Ablauf-Plan (PAP)
- Strategie der Geradeausfahrt/Spurführung
- Strategie der Lückenerkennung+Einparken/Kurvenfahrt
- Regelstrategie
- Implementierung des PAP in den entsprechenden Sprachen (Matlab, Simulink und/oder NXC)
- Wurden Formalien eingehalten (Header, Kommentare, Coding-Guidelines,...)
- Wurde modular programmiert?
- Umsetzung der Strategie der Geradeausfahrt/Spurführung
- Umsetzung der Lückenerkennung+Einparken/Kurvenfahrt
- Umsetzung der Regelstrategie
- Fahrzeugkennwerte
- Fahrzeuglänge in mm
- Fahrzeugbreite in mm
- Spurweite vorn in mm
- Spurweite hinten in mm
- Achsabstand in mm
- Max. Radeinschlagswinkel Linkseinschlag in Deg
- Max. Radeinschlagswinkel Rechtseinschlag in Deg
- Video als Beleg der Funktion Ihres Roboters. Beachten Sie die Hinweise.
- Beschreiben Sie Ihr Projekt als wissenschaftlichen Artikel im HSHL Wiki und verlinken Sie Ihre Dateien in SVN.
Bewertet wird die Qualität Ihrer Projektdokumentation. Kriterien könnten sein:
- Wurde eine Autorenseite im Wiki angelegt?
- Ist erkennbar, wer im Projektteam welche Leistung erbracht hat?
- Wurde plausibe erläutert, wieso diese Lösung (Matlab, Simulink oder NXC) gewählt wurde?
- Ist die Projektdokumentation vollständig?
- Qualität der Dokumentation
Dynamische Disziplin
Datum: 18.07.17 Raum: Autonome Systeme (L3.3-E01-210)
- Gruppe B: 9:00 Uhr
- Gruppe A: 10:30 Uhr
Im Anschluss: Abbau und Rückgabe der Roboter, Kästen und Schlüssel.
Wünschenswert wäre Ihr Erscheinen zu beiden Terminen.
Zulassungsvorausssetzung für die dynamische Disziplin
- Nachweis der erfolgreichen Teilnahme am Praktikum durch Vorlage des Mitarbeitskontrollscheins (6 Termine).
- Die Projektunterlagen müssen bis zum 07.07.2017 (End of Business Day) in SVN eingereicht werden.
Bewertung AEP
max. 3 Einparkversuche mit Zeitmessung
- Hat der Wagen autonom eingeparkt?
- Zeit für das Einparken (Ranking)
- Hat das Einparken im ersten Versuch geklappt? (Robustheit des Algorithmus)
- Wurden kein Hindernisse berührt? (Strichliste, -5P pro Parkrempler)
- Wurde bei Geradeausfahrt die äußere weiße Line überfahren? (Strichliste, -5P)
- Steht der Wagen mittig in der Lücke? (Abstand vorn/hinten)
- Steht der Wagen parallel zur äußeren weißen Linie?
- Steht das Fahrzeug innerhalb der weißen Linien?
Bewertung ASF
max. 3 Versuche mit Streckenmessung
- Gefahren Strecke (Ranking)
- Wurde die Fahrspur komplett verlassen? (Strichliste, -10P)
Hinweise zu den Artikeln
- Schauen Sie bitte in andere Artikel und lehnen Sie sich an diese Formatierung an.
- Zeigen Sie nicht Ihren kompletten Quellcode, da dies die Gefahr von Plagiaten erhöht. Konzepte und PAP sind angemessen.
- Legen Sie für jeden USER eine Seite an, auf der Sie sich knapp vorstellen.
- Führen Sie bitte am Ende des Artikels zum Hauptartikel zurück.
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- Tipps für das Erstellen von Wiki Seiten finden Sie hier.
Hinweise zum Video
- Laden Sie das Video in Ihrem YouTube hoch.
- Legen Sie eine Textdatei bei, in der Sie die YouTube-Info beschreiben.
- Sie müssen Rechteinhaber des Videomaterials sein. Zeige Sie nur Dinge, die Sie selbst erzeugt haben. Achten Sie besonders auf die Verwendung von GEMA-freier Musik, falls Sie Musik verwenden. Holen Sie ggf. Verwertungsrechte ein.
- Videolänge: Max. 2 Minuten
- Format: MP4
- Qualität: HD 720p
- Teilen Sie den Link des Videos im Wiki-Artikel.
- Die HSHL teilt Ihr Video zu Werbezwecken auf dem Mechatronik-Kanal.
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