TrackePrisma.m: Unterschied zwischen den Versionen

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[[Datei:KosTrafoTzuWelt.png |rechts|mini|350px|Abb. 1: Softwareentwurf]]
'''Autor:''' [[Benutzer:Jan_Steffens]]
'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]


* Bild
= Einleitung/Funktion =
= Einleitung/Funktion =
Die Funktion trackePrisma.m stellt die Bluetooth Verbindung zur [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station | TopCon ]] her und stellt Referenzpunkte für die ausgelagerte Koordinatentransformation bereit. Außerdem verwendet sie PositionserfassungPrisma.m zur Bluetooth Datenübertragung mit der TopCon Station, welche KosTrafoTzuWelt.m zur Koordinatentransformation verwendet.
= Anforderungen =
= Anforderungen =
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an das Escape Game
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an die Funktion
|-
! ID  !! Inhalt !! Prio!! Ersteller !! Datum !! Geprüft von
|-
| 1  || Ein Punkt im T-KOS muss in das W-KOS transformiert werden || 1 || J.Steffens || 03.10.2025 || L. Berkemeier
|-
|-
! ID !! Inhalt !! Prio!! Ersteller !! Datum !! Geprüft von !! Datum
| 2 || Übermittlung der T-Koordinaten || 1 || J.Steffens || 03.10.2025 || L. Berkemeier
|-
|-
| 1 || Ein Punkt im T-KOS muss in das W-KOS transformiert werden. || 1 || U. Schneider || 03.10.2025 || 03.10.2025 || M. Göbel
| 3 || Rückgabe der W-Koordinaten || 1 || J.Steffens || 03.10.2025 || L. Berkemeier
|-
|-
|}
|}


= Softwareentwurf =
= Softwareentwurf =
s. Abb. 1
<gallery widths="400px" heights="600px" >
Datei:trackePrisma.m_PAP.png|Abb. 1: trackePrisma.m
Datei:PositionserfassungPrisma_PAP.png|Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
</gallery>


= Umsetzung =
= Umsetzung =
SVN-Link
SVN-Links:
= Modultest =
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackePrisma.m trackePrisma.m]
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/PositionserfassungPrisma.m PositionserfassungPrisma.m]
 
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/KosTrafoTzuWelt.m KosTrafoTzuWelt.m]
'''URL:''' https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/Test/TestKosTrafoTzuWelt.m


= Komponententest =


{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingänge x,y,PosAlt,Ausrichtung,Karte,Bumper,Ultraschall,Perimeterschleife
! style="font-weight: bold;" | Eingang
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 4: Testbericht für den Komponententest von <code>KosTrafoTzuWelt.m</code>
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
|-
|-
| 1
| 1
| Ref A wir korrekt transformiert.
| Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden
| [-2.89;4.04;-0.03], [-2.89;4.04;-0.03], [2.49;2.31;-0.03];
|  
| [1.83;0;0]
| >> BT Verbindung hergestellt
| OK
| Bluetooth Verbindung wurde hergestellt
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 09.10.2025
| 07.10.2025
|-
|-
| 2
| 2
| Der Mäher fährt auf der Perimeterschleife.
| Übermittlung der T-Koordinaten
| []
| Prisma Position
| Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird rot markiert.
| Ausgabe von T-Koordinaten
| OK
| T-Koordinaten wurden übermittelt
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 21.01.2018
| 07.10.2025
|-
|-
| 3
| 3
| Der Mäher fährt ein Feld weiter.
| Rückgabe der W-Koordinaten
| 0.3, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Prisma Position
| Neues Feld wird blau markiert.
| Rückgabe von W-Koordinaten
| OK
| W-Koordinaten wurden zurückgegeben
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 21.01.2018
| 07.10.2025
|-
|-
| 4
|}
| Der Mäher trifft auf ein Hindernis.
 
| 34.0, 4.0, [33.7;4.0], 0, Karte, 1, 0, 1000
=Modultest=
| Neues Feld wird magenta markiert, altes Feld wird hellgrün markiert.
 
| OK
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Test/TestklasseKosTrafoTzuWelt.m TestklasseKosTrafoTzuWelt.m]
| Prof. Schneider
{| class="wikitable"
| 21.01.2018
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testbericht für den Modultest
|-
|-
| 5
| 1
| Das überschreitet die Perimeterschleife in unbekanntes Gebiet.
| Überprüfung auf Vorhandensein des Skripts
| 0.0, 3.0, [0.3;3.0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Skript ([https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/m-files/KosTrafoTzuWelt.m KosTrafoTzuWelt.m])
| Neues Feld wird weiß markiert, altes Feld wird rot markiert.
| Skript ist vorhanden
| OK
| Skript ist vorhanden
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 21.01.2018
| 08.01.2026
|-
|-
| 6
| 2
| Das Fährt auf ungemähtem Rasen.
| Transformation von PT
| 0.6, 0.6, [0.3;0.3], 0, Karte, 0, 0, 1000
| PT (TKos) = [0.00;2.96;-0.14]
| Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird hellgrün markiert.
| PW (WKos) = [5.82;0.0041;0.01]
| OK
| PW (WKos) = [5.82;0.0041;0.01]
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 21.01.2018
| 08.01.2026
|-
|-
| 6b
| 3
| Das Fährt auf gemähtem Rasen.
| Transformation von RefA
| 0.6, 0.6, [0.3;0.3], 0, Karte, 0, 0, 1000
| RefA (TKos) = [-3.99;2.95;-0.13]
| Neues Feld wird blau markiert, altes Feld wird hellgrün markiert.
| RefA (WKos) = [1.83;0.0;0.0]
| OK
| RefA (WKos) = [1.83;0.0;0.0]
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 21.01.2018
| 08.01.2026
|-
|-
| 7
| 4
| Der Mäher fährt mit fester Zykluszeit eine simulierte Mäanderfahrt.
| Transformation von RefB
| Mäander simuliert, *,*,*, 0, Karte, 0, 0, 1000
| RefB (TKos) = [1.66;2.97;-0.14]
| Die Karte wird zyklisch aktualisiert.
| RefB (WKos) = [7.48;0.0;0.01]
| OK
| RefB (WKos) = [7.48;0.0;0.01]
| Prof. Schneider
| Jan Steffens
| 21.01.2018
| 08.01.2026
|-
| 8
| Einbindung des Matlab-Skriptes in Simulink.
| Mäander simuliert in Simulink
| Die Karte wird zyklisch aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 9
| Test der Eingangsparameter
| Variation der Eingangsparameter
| Die Karte wird zyklisch gemäß Anforderungen aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 10
| Test der Ausgangsparameter
| Variation der Eingangsparameter
| Die Karte wird zyklisch gemäß Anforderungen aktualisiert.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 11
| Laufzeitmessung
| 0.3, 0.0, [0;0], 0, Karte, 0, 0, 1000
| Die Initialisierung muss 1s und die zyklische Darstellung muss 1ms unterschreiten.
| OK
| Prof. Schneider
| 21.01.2018
|-
| 12
| Kommentierung und Dokumentation entsprechen den Projektrichtlinien
| -
| Code Review, Artikel-Review
| OK
| Prof. Göbel
| 21.01.2018
|-
|-
|}
|}


<gallery widths="400px" heights="300px" >
Datei:TestklasseKosTrafoTzuWelt.png|Abb. 3: Testergebnis von TestklasseKosTrafoTzuWelt.m
</gallery>


----
----
→ zurück zum Hauptartikel: [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station|TopCon Referenzstation]]
→ zurück zum Hauptartikel: [[SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot]]

Aktuelle Version vom 8. Januar 2026, 14:39 Uhr

Autor: Benutzer:Jan_Steffens

Einleitung/Funktion

Die Funktion trackePrisma.m stellt die Bluetooth Verbindung zur TopCon her und stellt Referenzpunkte für die ausgelagerte Koordinatentransformation bereit. Außerdem verwendet sie PositionserfassungPrisma.m zur Bluetooth Datenübertragung mit der TopCon Station, welche KosTrafoTzuWelt.m zur Koordinatentransformation verwendet.

Anforderungen

Tabelle 1: Anforderungen an die Funktion
ID Inhalt Prio Ersteller Datum Geprüft von
1 Ein Punkt im T-KOS muss in das W-KOS transformiert werden 1 J.Steffens 03.10.2025 L. Berkemeier
2 Übermittlung der T-Koordinaten 1 J.Steffens 03.10.2025 L. Berkemeier
3 Rückgabe der W-Koordinaten 1 J.Steffens 03.10.2025 L. Berkemeier

Softwareentwurf

  • Abb. 1: trackePrisma.m
    Abb. 1: trackePrisma.m
  • Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
    Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m

Umsetzung

SVN-Links:

Komponententest

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt Bluetooth Verbindung wurde hergestellt Jan Steffens 07.10.2025
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten T-Koordinaten wurden übermittelt Jan Steffens 07.10.2025
3 Rückgabe der W-Koordinaten Prisma Position Rückgabe von W-Koordinaten W-Koordinaten wurden zurückgegeben Jan Steffens 07.10.2025

Modultest

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 3: Testbericht für den Modultest
1 Überprüfung auf Vorhandensein des Skripts Skript (KosTrafoTzuWelt.m) Skript ist vorhanden Skript ist vorhanden Jan Steffens 08.01.2026
2 Transformation von PT PT (TKos) = [0.00;2.96;-0.14] PW (WKos) = [5.82;0.0041;0.01] PW (WKos) = [5.82;0.0041;0.01] Jan Steffens 08.01.2026
3 Transformation von RefA RefA (TKos) = [-3.99;2.95;-0.13] RefA (WKos) = [1.83;0.0;0.0] RefA (WKos) = [1.83;0.0;0.0] Jan Steffens 08.01.2026
4 Transformation von RefB RefB (TKos) = [1.66;2.97;-0.14] RefB (WKos) = [7.48;0.0;0.01] RefB (WKos) = [7.48;0.0;0.01] Jan Steffens 08.01.2026
  • Abb. 3: Testergebnis von TestklasseKosTrafoTzuWelt.m
    Abb. 3: Testergebnis von TestklasseKosTrafoTzuWelt.m

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