SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot: Unterschied zwischen den Versionen

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Jan.steffens@stud.hshl.de (Diskussion | Beiträge)
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= Vorbereitung =
= Vorbereitung =
* Bluetooth Dongle im PC einstecken
* Bluetooth Dongle in PC einstecken
* Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
* Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
* [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station | TopCon]] gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
* [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station | Topcon]] gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
* Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
* Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackePrisma.m trackePrisma.m] starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackePrisma.m trackePrisma.m] starten
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= Anforderungen =
= Anforderungen =
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an das Escape Game
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
|-
|-
! ID  !! Inhalt !! Prio!! Ersteller !! Datum !! Geprüft von !! Datum
| 1
| Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden
|
| >> BT Verbindung hergestellt
|-
|-
| 1  || Ein Punkt im T-KOS muss in das W-KOS transformiert werden. || 1 || U. Schneider || 03.10.2025 || 03.10.2025 || M. Göbel
| 2
| Übermittlung der T-Koordinaten
| Prisma Position
| Ausgabe von T-Koordinaten
|-
| 3
| Transformation in W-KOS
| PT, A, B
| PW
|-
| 4
| Richtigkeit der W-Koordinaten
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testBerechneRegelabweichungSpur.m testBerechneRegelabweichungSpur.m], PW, A, B
| Karte mit PW eingezeichnet
|-
|-
|}
|}


= Softwareentwurf =
= Softwareentwurf =
siehe Tracke Prisma Artikel
<gallery widths="400px" heights="600px" >
Datei:trackePrisma.m_PAP.png|Abb. 1: trackePrisma.m
Datei:PositionserfassungPrisma_PAP.png|Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
</gallery>


= Umsetzung =
= Umsetzung =
SVN-Link für tracke Prisma.m und seitenlink
siehe [[TrackePrisma.m]]
 
= Modultest =
= Modultest =
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 4).
'''URL:''' https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/Test/TestKosTrafoTzuWelt.m


{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | ID
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! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
|-
|-
| 1
| 1
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| Transformation in W-KOS
| Transformation in W-KOS
| PT, A, B
| PT, A, B
|  
| PW
|  
| W- Koordinaten werden zurückgegeben
|  
| Jan Steffens
|
| 07.10.2025
|-
|-
| 4
| 4
| Zeichnen der Position auf Karte
| Richtigkeit der W-Koordinaten
| PW, Mittellinie, Aussenlinien, AW, BW
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testBerechneRegelabweichungSpur.m testBerechneRegelabweichungSpur.m], PW, A, B
|  
| Karte mit PW eingezeichnet
|  
| PW wird auf der Fahrbahnkarte Positionsgetreu abgebildet
|  
| Jan Steffens
|  
| 10.11.2025
|-
|-
|}
|}


<gallery widths="400px" heights="300px" >
Datei:PrismaAufKarte.png|Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem
Datei:PW_Abstand_B.jpg|Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m)
Datei:PW_Abstand_Mittellinie.jpg|Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)
</gallery>


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→ zurück zum Hauptartikel: [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station|TopCon Referenzstation]]
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Aktuelle Version vom 19. November 2025, 14:36 Uhr

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.

Vorbereitung

  • Bluetooth Dongle in PC einstecken
  • Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
  • Topcon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
  • Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
  • Script trackePrisma.m starten
  • TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)

Anforderungen

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis
Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten
3 Transformation in W-KOS PT, A, B PW
4 Richtigkeit der W-Koordinaten testBerechneRegelabweichungSpur.m, PW, A, B Karte mit PW eingezeichnet

Softwareentwurf

  • Abb. 1: trackePrisma.m
    Abb. 1: trackePrisma.m
  • Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
    Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m

Umsetzung

siehe TrackePrisma.m

Modultest

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt Bluetooth Verbindung wurde hergestellt Jan Steffens 07.10.2025
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten T-Koordinaten wurden übermittelt Jan Steffens 07.10.2025
3 Transformation in W-KOS PT, A, B PW W- Koordinaten werden zurückgegeben Jan Steffens 07.10.2025
4 Richtigkeit der W-Koordinaten testBerechneRegelabweichungSpur.m, PW, A, B Karte mit PW eingezeichnet PW wird auf der Fahrbahnkarte Positionsgetreu abgebildet Jan Steffens 10.11.2025
  • Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem
    Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem
  • Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m)
    Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m)
  • Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)
    Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)

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