SDE WS25: AP 1.1 Positionsmessung des AlpaBot: Unterschied zwischen den Versionen

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Jan.steffens@stud.hshl.de (Diskussion | Beiträge)
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[[Datei:SDE Referenzmessung.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]
[[Datei:SDE Referenzmessung.jpg|thumb|rigth|450px|Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme]]
Was ist für den Systemtest vorzubereiten:
 
Hardwareaufbau aufbauen
'''Autor:''' [[Benutzer:Jan Steffens]]
* Bluetooth Dongle im PC einstecken
 
= Einleitung/Funktion =
Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station | TopCon Station]] und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.
 
= Vorbereitung =
* Bluetooth Dongle in PC einstecken
* Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
* Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
* [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station]] Station gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
* [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station | Topcon]] gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
* Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
* Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackePrisma.m trackePrisma.m] starten
* Script [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/trackePrisma.m trackePrisma.m] starten
* TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)
* TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)
= Anforderungen =
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
|-
| 1
| Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden
|
| >> BT Verbindung hergestellt
|-
| 2
| Übermittlung der T-Koordinaten
| Prisma Position
| Ausgabe von T-Koordinaten
|-
| 3
| Transformation in W-KOS
| PT, A, B
| PW
|-
| 4
| Richtigkeit der W-Koordinaten
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testBerechneRegelabweichungSpur.m testBerechneRegelabweichungSpur.m], PW, A, B
| Karte mit PW eingezeichnet
|-
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= Softwareentwurf =
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Datei:trackePrisma.m_PAP.png|Abb. 1: trackePrisma.m
Datei:PositionserfassungPrisma_PAP.png|Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
</gallery>
= Umsetzung =
siehe [[TrackePrisma.m]]
= Modultest =


{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
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! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
|-
|-
| 1
| 1
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|  
|  
| >> BT Verbindung hergestellt
| >> BT Verbindung hergestellt
| Alle Ausgänge sind Null.
| Bluetooth Verbindung wurde hergestellt
| OK
| Jan Steffens
| Prof. Göbel
| 07.10.2025
| 10.06.2017
|-
|-
| 2
| 2
| Übermittlung der T-Koordinaten.
| Übermittlung der T-Koordinaten
|  
| Prisma Position
| 0
| Ausgabe von T-Koordinaten
| Rechtskurve: Negative Gierrate, negativer Gierwinkel.
| T-Koordinaten wurden übermittelt
| OK
| Jan Steffens
| Prof. Göbel
| 07.10.2025
| 10.06.2017
|-
|-
| 3
| 3
| Transformation in W-KOS.
| Transformation in W-KOS
|  
| PT, A, B
| 1
| PW
| Linkskurve: Positive Gierrate, positiver Gierwinkel.
| W- Koordinaten werden zurückgegeben
| OK
| Jan Steffens
| Prof. Göbel
| 07.10.2025
| 10.06.2017
|-
|-
| 4
| 4
| Ausgabe der W-Koordinaten.
| Richtigkeit der W-Koordinaten
|  
| [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2025/Sprint_1/m-files/testBerechneRegelabweichungSpur.m testBerechneRegelabweichungSpur.m], PW, A, B
| 1
| Karte mit PW eingezeichnet
| Keine Gierrate und Gierwinkel, <math>_Kv_M = _Kv_L = _Kv_R</math>.
| PW wird auf der Fahrbahnkarte Positionsgetreu abgebildet
| OK
| Jan Steffens
| Prof. Göbel
| 10.11.2025
| 10.06.2017
|-
|-
|}
|}
<gallery widths="400px" heights="300px" >
Datei:PrismaAufKarte.png|Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem
Datei:PW_Abstand_B.jpg|Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m)
Datei:PW_Abstand_Mittellinie.jpg|Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)
</gallery>
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Aktuelle Version vom 19. November 2025, 14:36 Uhr

Abb. 1: Autonome Fahrbahnvermessung im Labor Autonome Systeme

Autor: Benutzer:Jan Steffens

Einleitung/Funktion

Um die Positionserfassung des Alphabots durchzuführen, muss auf die TopCon Station und das zugehörige Prisma zurückgegriffen werden. Diese erfasst das Prisma und überträgt die Position per Bluetoooth an MATLAB.

Vorbereitung

  • Bluetooth Dongle in PC einstecken
  • Topcon Station in der Mitte der Strecke aufbauen Ausrichtung nach grünem Klebepfeil (siehe Abb. 1)
  • Topcon gemäß Artikel in Betrieb nehmen.
  • Matlab R2024b auf LAB30-04 starten
  • Script trackePrisma.m starten
  • TopCon Prisma auf Referenzpunkten A und B platzieren um einzumessen. (Karte)

Anforderungen

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis
Tabelle 2: Anforderungen für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten
3 Transformation in W-KOS PT, A, B PW
4 Richtigkeit der W-Koordinaten testBerechneRegelabweichungSpur.m, PW, A, B Karte mit PW eingezeichnet

Softwareentwurf

  • Abb. 1: trackePrisma.m
    Abb. 1: trackePrisma.m
  • Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m
    Abb. 2: PositionserfassungPrisma.m

Umsetzung

siehe TrackePrisma.m

Modultest

ID Testfallbeschreibung Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 3: Testbericht für den Komponententest
1 Bluetooth Verbindung TopCon zu PC kann hergestellt werden >> BT Verbindung hergestellt Bluetooth Verbindung wurde hergestellt Jan Steffens 07.10.2025
2 Übermittlung der T-Koordinaten Prisma Position Ausgabe von T-Koordinaten T-Koordinaten wurden übermittelt Jan Steffens 07.10.2025
3 Transformation in W-KOS PT, A, B PW W- Koordinaten werden zurückgegeben Jan Steffens 07.10.2025
4 Richtigkeit der W-Koordinaten testBerechneRegelabweichungSpur.m, PW, A, B Karte mit PW eingezeichnet PW wird auf der Fahrbahnkarte Positionsgetreu abgebildet Jan Steffens 10.11.2025
  • Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem
    Abb. 3: PW im Weltkoordinatensystem
  • Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m)
    Abb. 4: Abstand zum Punkt B (1m)
  • Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)
    Abb. 5: Abstand zur Mittellinie (0.4m)

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