Geschwindigkeitsmessstrecke mit Arduino: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
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[[Kategorie:Projekte]]  
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[[Datei:SpeedTrackerGIF.gif|mini|600px|Abb. 1: Geschwindigkeitsmessstrecke]]


[[Datei:Geschwindigkeitsmessstrecke2.gif|mini|600px|Abb. 1: Geschwindigkeitsmessstrecke]]
'''Author:''' [[Benutzer:....| ... ]]<br/>
 
 
'''Author:''' [[Benutzer:Syed-Rafsan_Ishtiaque| Syed Rafsan Ishtiaque ]]<br/>
'''Art:''' Praxissemester<br>
'''Art:''' Praxissemester<br>
'''Dauer:''' 02.05.2023 - 21.08.2023<br>
'''Dauer:''' 02.05.2023 - 21.08.2023<br>
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| Ulrich Schneider
| Ulrich Schneider
| 13.07.2023
| 13.07.2023
|  
| Rafsan
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| 20.07.2023
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Die Daten des neuen Codes [https://svn.hshl.de/svn/HSHL_Projekte/trunk/ET_Versuchsaufbauten/Geschwindigkeitsmessstrecke/Software/AlphabotSpeedTest/AlphabotWheelSpeedFromRotation.ino <code>AlphabotWheelSpeedFromRotation.ino</code>]  sind in Tabelle 2 aufgeführt.<br>
Die Daten des neuen Codes [https://svn.hshl.de/svn/HSHL_Projekte/trunk/ET_Versuchsaufbauten/Geschwindigkeitsmessstrecke/Software/AlphabotSpeedTest/AlphabotWheelSpeedFromRotation.ino <code>AlphabotWheelSpeedFromRotation.ino</code>]  sind in Tabelle 2 aufgeführt.<br>
Aber wir müssen bedenken, dass diese Daten, die wir in Tabelle 2 haben, anhand der freien Drehung der Räder gemessen werden. Auf dem Surface wird es also nicht dasselbe sein. Und der Grund für die Messung dieser Daten ist, dass wir den Unterschied in der Radgeschwindigkeit (links und rechts) sehen können. Wir wissen, dass wir die Radgeschwindigkeit einfach anpassen können, indem wir die Position des Potentiometers ändern, aber diese Methode kann es uns ermöglichen, die Radgeschwindigkeit genau einzustellen, selbst wenn wir separate Eingaben vornehmen müssen, unsere Ausgabe wird immer gleich sein. Wir haben unseren Code so geändert, dass er für die beiden verschiedenen Räder unterschiedliche Geschwindigkeitswerte annehmen kann, die kombinierte Geschwindigkeit jedoch immer gleich ist. <br>
Aber praktisch stellen wir die Referenzgeschwindigkeit manuell ein, indem wir den Alphabot zwischen zwei Punkten fahren lassen, die Zeit berechnen und die Geschwindigkeit ermitteln. Allerdings ist diese Methode nicht völlig fehlerfrei, und wenn wir die Zeit mit der Stoppuhr messen, sind wir möglicherweise nicht genau. <br>
Bei den Daten in Tabelle 2 müssen wir auch bedenken, dass die Position des Potentiometers wichtig ist. Diese Daten in Tabelle 2 haben wir für die folgende Position des Potentiometers erhalten. Wenn wir also die Position des Potentiometers ändern, werden sich auch die Werte oder die Geschwindigkeit der Räder ändern.
<gallery widths="400" heights="400">
Datei:Potentio meters position.jpg|600px|mini|Abb. 21: Die Position des Potentiometer für die spezifischen Daten in Tabelle 2, wenn wir die Position ändern, werden die Daten auch geändert werden
</gallery>




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|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Geschwindigkeit des Alphabots-Rads (Meter/Sekunde) in Bezug auf die Werte von GESCHWINDIGKEIT im Code<br>
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Geschwindigkeit des Alphabots-Rads (Meter/Sekunde) in Bezug auf die Werte von GESCHWINDIGKEIT im Code<br>
|-
|-
| GESCHWINDIGKEIT Wert im Code || 0||10||20||30||40||50||60||70||80||90||100||110||120||130||140||150||160||170||180||190||200||210||220||230||240||250
| GESCHWINDIGKEIT Wert im Code (0-255)|| 0-75||80||85||90||95||100||105||110||115||120||125||130||135||140||145||150||155||160||165||170||175||180||185||190||195||200||205||210||215||220||225||230||235||240||245||250||255
|-
| Geschwindigkeit für Link (m/s)                      ||0||0.24||0.28||0.28||0.32||0.36||0.32||0.36||0.40||0.40||0.40||0.40||0.44||0.44||0.44||0.48||0.48||0.48||0.48||0.52||0.48||0.52||0.52||0.56||0.52||0.52||0.56||0.56||0.56||0.56||0.56||0.56||0.56||0.60||0.56||0.60||0.60
|-
|-
| Geschwindigkeit des Alphabots-Rads (m/s) ||0||0||0||0||0||0||0||0||0.30||0.38||0.42||0.50||0.50||0.54||0.56||0.58||0.62||0.64||0.64||0.66||0.66||0.70||0.70||0.70||0.72||0.74
| Geschwindigkeit für Recht (m/s)                     ||0||0.40||0.44||0.48||0.52||0.52||0.56||0.56||0.56||0.60||0.64||0.68||0.68||0.68||0.68||0.72||0.76||0.76||0.76||0.76||0.80||0.76||0.80||0.80||0.80||0.84||0.80||0.80||0.84||0.84||0.88||0.88||0.84||0.88||0.88||0.88||0.92
|-
| Durchschnittsgeschwindigkeits (m/s)                  ||0||0.32||0.36||0.38||0.42||0.44||0.44||0.46||0.48||0.50||0.52||0.54||0.56||0.56||0.56||0.60||0.62||0.62||0.62||0.64||0.64||0.64||0.66||0.68||0.66||0.68||0.68||0.68||0.70||0.70||0.72||0.72||0.70||0.74||0.72||0.74||0.76
|}
|}




<gallery widths="600" heights="300">
 
Datei:AlphabotWheelSpeed.jpg|600px|mini|Abb. 20a: Referenzgeschwindigkeit des Alphabots, gemessen durch Berechnung der Radumdrehung pro Sekunde
<gallery widths="600" heights="400">
Datei:AlphabotSpeed5Incrementjpg.jpg|600px|mini|Abb. 22: Erhöhen der Geschwindigkeit des Alphabots um 5 und Zählen der Geschwindigkeit der beiden Räder
 
Datei:AlphaSpeed5increment.gif|600px|mini|Abb. 23: Video über die Geschwindigkeit der einzelnen Alphabots
 
</gallery>
 
 
 
* Als Referenz wird die Fahrt gefilmt und das Video analysiert, um die Referenzgeschwindigkeit zu ermitteln.<br>
 
Hier haben wir nun unseren zweiten Ansatz zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit des Alphabots. Heute (20. Juli 2023) haben wir den Potentiometer so eingestellt, dass beide Räder die gleiche Geschwindigkeit haben. Dann sind wir mit dem Alphabot eine bestimmte Strecke gefahren, haben die Zeit mit einer Stoppuhr berechnet und die Geschwindigkeit gemessen. Später haben wir den Testlauf des Alphabots vor unserem Speed Tracker durchgeführt und die Geschwindigkeit des Alphabots mit der Speed Tracker-Messeinheit gemessen. Also haben wir den Wert von "GESCHWINDIGKEIT" in diesem Code geändert. [https://svn.hshl.de/svn/HSHL_Projekte/trunk/ET_Versuchsaufbauten/Geschwindigkeitsmessstrecke/Software/AlphabotSpeedTest/E01_MotorenTest/E01_MotorenTest.ino <code>E01_MotorenTest.ino</code>] . Wir haben die Messungen jeweils 10 mal für GESCHWINDIGKEIT = 100, 110, 120, 125, 150 durchgeführt. Die detaillierten Daten und Ergebnisse unseres Tests finden Sie in der folgenden Tabelle 3. Auch haben wir unsere Videos aufgenommen. Da wir aber eine hochwertige DSLR-Kamera verwendet haben, ist das Video zu groß, um es hier zu veröffentlichen. Aber wir haben sie in unserem Computer. Außerdem können wir die Videos wegen der Größe nicht auf SVN hochladen. <br>
 
<gallery widths="400" heights="250">
Datei:AlphabotinfrontofSpeedTracker.jpg|400px|mini|Abb. 24: Kameraeinstellung zu Dokumentations- und Testzwecken
Datei:0.54 ms.jpg|400px|mini|Abb. 25: Alphabots Geschwindigkeit gemessen mit dem Speed Tracker
Datei:0.53 ms.jpg|400px|mini|Abb. 26: Alphabots Geschwindigkeit gemessen mit dem Speed Tracker
</gallery>
 
<gallery widths="1200" heights="700">
Datei:FinalTestAlphaVideoPart.jpg|800px|mini|Abb. 27: Da das Video, das wir während des Tests aufgenommen haben, von der Länge und Größe her zu groß ist, haben wir hier einen Teil davon gepostet. Das Hauptvideo ist auf unserem Arbeitscomputer verfügbar. 
 
</gallery>
 
<gallery widths="400" heights="250">
Datei:0.63 ms.jpg|400px|mini|Abb. 28: Alphabots Geschwindigkeit gemessen mit dem Speed Tracker
Datei:0.44 ms.jpg|400px|mini|Abb. 29: Alphabots Geschwindigkeit gemessen mit dem Speed Tracker 
Datei:0.49 ms.jpg|400px|mini|Abb. 30: Alphabots Geschwindigkeit gemessen mit dem Speed Tracker 
</gallery>
 
 
Außerdem haben wir einen externen Reflektor am Alphabot angebracht, um einen genaueren Wert für die Geschwindigkeit zu erhalten. Dieser neue Reflektor ist auf dem Chassis des Alphabot montiert.
<gallery widths="400" heights="400">
Datei:NewReflector.jpg|400px|mini|Abb. 31:  Externen Reflektor am Alphabot angebracht, um einen genaueren Wert für die Geschwindigkeit zu erhalten 


</gallery>
</gallery>


* Als Referenz wird die Fahrt gefilmt und das Video analysiert, um die Referenzgeschwindigkeit zu ermitteln.
 
* Aus der Messung wir das vollständige Messergebnis mit Messunsicherheit Typ A (<math>u_A</math>) berechnet.
 
* Referenz, Messwerte und Ergebnis werden in Tabelle 3 eingetragen.
 
* Der Systemtest gilt als bestanden, wenn der Mittelwert <math>\bar{v_{Mess}}</math> dem Referenzwert <math>v_{Ref}</math> entspricht und  <math>u_A <1\,\%\cdot v_{Ref}</math>.
* Aus der Messung wir das vollständige Messergebnis mit Messunsicherheit Typ A (<math>u_A</math>) berechnet. <br>
Wir haben das in Matlab berechnet und die Daten in Tabelle 3 eingetragen
* Referenz, Messwerte und Ergebnis werden in Tabelle 3 eingetragen. <br>
Alle Werte sind in Tabelle 3 gespeichert
* Der Systemtest gilt als bestanden, wenn der Mittelwert <math>\bar{v_{Mess}}</math> dem Referenzwert <math>v_{Ref}</math> entspricht und  <math>u_A <1\,\%\cdot v_{Ref}</math>. <br>
Der Systemtest ist erfolgreich bestanden


{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
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|}
|}


[[Datei:Test result.jpg||600px|mini|Abb. 31: Testergebnis aus Matlab-Skript]] 
<br>
<br>


{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Systemtest für die Geschwindigkeit
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Systemtest für die Geschwindigkeit  
|-
! # !! <math>v_{Soll}/\frac{m}{s}</math>    !! <math>v_{Ref}/\frac{m}{s}</math>!! 1 !! 2 !! 3 !! 4 !! 5 !! 6 !! 7 !! 8 !! 9 !! 10 !! <math>\bar{v}/\frac{m}{s}</math> !! <math>u_A/\frac{m}{s}</math>!! <math>u_A <1\,\%\cdot v_{Ref}</math>
|-
| 1 || 0,44 || 0,44|| 0,44|| 0,43  || 0,44  ||  0,44    || 0,43||  0,44  ||  0,44 || 0,43 ||  0,44 ||0,44  ||0,4370  || 0,0013827 ||  ✅
|-
|-
! # !! <math>v_{Soll}/\frac{m}{s}</math>    !! <math>v_{Ref}/\frac{m}{s}</math>!! 1 !! 2 !! 3 !! 4   !! 5 !! 6 !! 7 !! 8 !! 9 !! 10 !! <math>\bar{v}/\frac{m}{s}</math> !! <math>u_A/\frac{m}{s}</math>!! <math>u_A <1\,\%\cdot v_{Ref}</math>
| 2 || 0,49 || 0,49|| 0,49|| 0,49  ||  0,48 ||   0,50  ||0,49 ||  0,49  ||  0,48  || 0,49 ||  0,49  || 0,49  || 0,4890 || 0,0029005 ||  ✅
|-
|-
| 1 || 0,5 || 0,5|| 0,498 ||0,493|| 0,506|| 0,506|| 0,498|| 0,499|| 0,503|| 0,507 || 0,495 || 0,495|| 0,5 || 0,0071 || ✅
| 3 || 0,52 || 0,52|| 0,52|| 0,53  || 0,52 ||   0,53  ||0,53 ||   0,52 || 0,53  || 0,53 || 0,52  || 0,52  || 0,5250|| 0,0032354 ||
|-
|-
| 2 || 1 || 1||0.9812 ||  0,9032 ||  0,9055 ||  0,9210    ||1,0254 ||   0,9818 ||  1,0312   || 1,0451 ||  1,0297 ||   0,9768 || 0,98 || 0,0181 ||
| 4 || 0,55 || 0,55||0,54 ||  0,55  ||0,56  ||  0,56    || 0,55||    0,54 ||  0,55 || 0,56 || 0,54  ||  0,56 || 0,5510 || 0,0019316 ||  ✅
|-
| 5 || 0,64 ||0,64 || 0,64||  0,63 || 0,64 ||     0,64 || 0,65||  0,64   || 0,63  || 0,65 ||  0,64 || 0,64  || 0,6400 || 0,002232 ||
|}
|}




Matlab<sup>®</sup>-Skript für die Berechnung der Standardunsicherheit vom Typ A: [https://svn.hshl.de/svn/HSHL_Projekte/trunk/ET_Versuchsaufbauten/Geschwindigkeitsmessstrecke/Software/Ergebnisauswertung/berechneMessunsicherheit.m <code>berechneMessunsicherheit.m</code>]
Matlab<sup>®</sup>-Skript für die Berechnung der Standardunsicherheit vom Typ A: [https://svn.hshl.de/svn/HSHL_Projekte/trunk/ET_Versuchsaufbauten/Geschwindigkeitsmessstrecke/Software/Ergebnisauswertung/berechneMessunsicherheit.m <code>berechneMessunsicherheit.m</code>] <br>
Für den Systemtest des Speed-Trackers haben wir diese Version des ursprünglichen Matlab-Skripts verwendet: [https://svn.hshl.de/svn/HSHL_Projekte/trunk/ET_Versuchsaufbauten/Geschwindigkeitsmessstrecke/Software/Ergebnisauswertung/berechneMessunsicherheitSpeedTrackerWiki.m <code>berechneMessunsicherheitSpeedTrackerWiki.m</code>] <br>
 
Sehr wichtiger Hinweis. Da wir das Alphabots-Rad von Hand und mit Verschiebepotentiometer eingestellt haben, war es nicht ganz genau. So lief unser Alphabot die meiste Zeit nicht geradeaus. Auch die Batterieleistung war eine Tatsache. Da wir mindestens 40 Versuche brauchten, um 10 Ergebnisse zu erhalten, war die Batterie sehr schnell leer. Wenn das Alphabot also nicht geradeaus läuft oder seine Geschwindigkeit nicht konstant ist, verliert es seinen Wert als Referenz. Obwohl unser Ziel darin bestand, die Genauigkeit des Speed-Tracker-Systems zu testen, haben wir festgestellt, dass die Leistung unseres Speed-Trackers viel besser ist als die des Alphabot. Aber wir haben unser Bestes gegeben, um ein erfolgreiches Testergebnis zu erzielen.


== Komponententest ==
== Komponententest ==


{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Verschiedene Abstände zwischen dem Fahrzeug und der Messeinheit
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Testbericht für den Geschwindigkeitsmessstrecke
|-
| 1
| Das Auto fährt vor der Messeinheit
| Abstand 0 bis 20 cm
|
|
|
|
|-
| 1
| Das Auto fährt vor der Messeinheit
| Abstand 20 bis 40 cm
|
|
|
|
|-
| 1
| Das Auto fährt vor der Messeinheit
| Abstand 40 bis 60 cm
|
|
|
|
|-
| 1
| Das Auto fährt vor der Messeinheit
| Abstand 60 bis 80 cm
|
|
|
|
|}




Zeile 439: Zeile 459:


<gallery widths="600" heights="300">
<gallery widths="600" heights="300">
Datei:Speed_2Decimal_Display.jpg|400px|mini|Abb. 21: Gemessene Geschwindigkeit in 2 Dezimalstellen auf dem LCD  
Datei:Speed_2Decimal_Display.jpg|400px|mini|Abb. 32: Gemessene Geschwindigkeit in 2 Dezimalstellen auf dem LCD  
Datei:Speed_3Decimal_calculation.jpg|400px|mini|Abb. 22: Gemessene Geschwindigkeit in 3 Dezimalstellen, die im seriellen Monitor des IDE angezeigt werden  
Datei:Speed_3Decimal_calculation.jpg|400px|mini|Abb. 33: Gemessene Geschwindigkeit in 3 Dezimalstellen, die im seriellen Monitor des IDE angezeigt werden  
</gallery>
</gallery>


Zeile 449: Zeile 469:


<gallery widths="1100" heights="500">
<gallery widths="1100" heights="500">
Datei:SpeedTracker_Project.jpg|600px|mini|Abb. 23: Der Projektplan des Speedtrackers, beschrieben in einem Gantt-Diagramm  
Datei:SpeedTracker_Project.jpg|600px|mini|Abb. 34: Der Projektplan des Speedtrackers, beschrieben in einem Gantt-Diagramm (Die himmelblauen Aufgaben stammen aus dem Speed Tracker-Projekt)


</gallery>
</gallery>

Aktuelle Version vom 13. Dezember 2023, 00:50 Uhr


Abb. 1: Geschwindigkeitsmessstrecke

Author: ...
Art: Praxissemester
Dauer: 02.05.2023 - 21.08.2023
Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ulrich Schneider

Einleitung

Entwicklung der Geschwindigkeitsmesseinheit für jedes Fahrzeugprojekt. Das Messwerkzeug basiert auf Infrarotsensoren, die analoge Daten von einem vorbeifahrenden Auto erhalten und die Daten auf einem Arduino berechnen. Das Ergebnis kann auf einem LCD-Display angezeigt werden.

Anforderungen

Tabelle 1: Funktionale Anforderungen an die Geschwindigkeitsmessstrecke
ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Die Geschwindigkeit eines vorbeifahrenden RC-Fahrzeugs muss in m/s auf 3 Nachkommastellen genau gemessen werden. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
2 Die Geschwindigkeitsmessstrecke muss im Akkubetrieb laufen. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
3 Die Geschwindigkeitsmessstrecke muss über einen Schalter ein- und ausgeschaltet werden können. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
4 Die Geschwindigkeitsmessstrecke muss auf einem Display auf 2 Nachkommastellen in m/s angezeigt werden. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
5 Der Aufbau muss robust und professionell sein und mind. 10 Jahre betrieben werden können. Alle Verbindungen müssen hierzu zugentlastet sein. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
6 Die Arduino IDE muss für die Programmierung verwendet werden. Die Programmierrrichtlinien sind einzuhalten und der Quelltext ist nachhaltig zu kommentieren. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
7 Der Quelltext ist in SVN zu sichern und in diesem Artikel zu verlinken. Ulrich Schneider 30.06.2023 Rafsan 13.07.2023
8 Die Messunsicherheit vom Typ A muss unter 1 % liegen. Beispiel: 1 m/s ± 0,01 m/s (1 𝜎) Ulrich Schneider 13.07.2023 Rafsan 20.07.2023

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

Komponentenspezifikation (Elektronische Komponenten)

Sensor

Sharp 2D120X F 09

Der Sharp Abstandsmesssensor wird verwendet, um die Geschwindigkeit der Kabineneinheit zu bestimmen. In diesem Fall wurden zwei identische Sensoren verwendet. Nach Angaben des Herstellers SHARP [1], Die Reichweite des Sensors beträgt 4 cm bis 30 cm, typische Ansprechzeit ca. 39 ms, typische Einschaltverzögerung ca. 44 ms, durchschnittliche Stromaufnahme: 33 mA. Die Betriebstemperatur beträgt -10°C bis 60°C, was ideal für dieses Projekt ist. Laut dem Stempel auf dem Sensor war das Herstellungsdatum September 2016. Laut Datenblatt sollte der Sensor auf einem beliebigen Rahmen so montiert werden, dass er das optimales Ergebnis liefert. Dazu gibt es eine allgemeine Anleitung auf der Data Sheet [1].


[Aktualisierung]
Wir hatten ein Problem mit dem Sharp D120XF09 Modell des Infrarotsensors. Deshalb haben wir die Infrarotsensoren komplett ausgetauscht. Wir haben ein neues Modell eingesetzt, Sharp 0A41SKF94 [2]

Display

LED-basierte 8-Segment-Anzeige

Der ursprüngliche Plan für das Projekt war eine einfache LED-basierte 8-Segment-Anzeige. Als Referenz, die LED tutorial [3] Leitfaden für Mikrocontroller verwendet wurde. Aber das hatte seine Grenzen. Deshalb haben wir beschlossen, das Display mit C547B transistor [4] . Ein erstes Modell wird mit dem Transistor C547B entwickelt.

[Aktualisierung]
1. Die Schaltung für die LED-Anzeige hat funktioniert. Sie wurde für ein Segment, bestehend aus zwei LED, getestet. Die Versorgungsspannung war 5V, Basiswiderstand 1K Ohm, Kollektorwiderstand 470 Ohm.
2. Wir haben den kompletten Schaltungsaufbau für die LED-Anzeige abgeschlossen. Aber wir werden jetzt eine LCD-Anzeige implementieren. Der Grund dafür ist, dass eine digitale LCD-Anzeige es uns ermöglicht mehr Daten im Zusammenhang mit dem Geschwindigkeitsmesssensor anzuzeigen. Außerdem sind die Daten übertragbar und können für spätere Zwecke gespeichert werden.

LCD-Anzeige Blau mit I²C

Die LCD-Anzeige, die wir verwenden werden, ist QAPASS LCD I²C. Dies ist eine Variante der normalen LCD-Anzeige. Es ist kombiniert mit einer I²C module [5]. Dies wird es uns ermöglichen, dem System weitere Funktionen hinzuzufügen. Die nächste Entwicklung von I²C ist I³C. Sowohl I²C als auch I³C wurden als "Controller"- und "Target"-Bussystem konzipiert (früheres Master- und Slave-Buskonzept). Die beiden Signalleitungen für I²C sind SCL: Serial Clock und SDA: Serielle Datenleitung. Aber wir müssen die distance der Datenübertragung bei Verwendung des I²C. Das LCD-Display ist funktionsfähig. Es empfängt Meldungen und zeigt sie an. Der nächste Schritt wird sein, die Sensordaten zu optimieren und ein robustes System zu entwickeln.

Weiterentwicklung mit display

Anstatt ein LCD-basiertes Display zu verwenden, können wir das MQTT-Protokoll implementieren, um das Endergebnis vom Sensor in unserem Smartphone mit Hilfe des Raspberry Pi zu erhalten. So können wir das Ergebnis bequemer aufzeichnen. Während der Implementierung des MQTT-Protokolls wird das Raspberry Pi-Modul als MQTT-Broker arbeiten und sowohl Arduino als auch Smartphone werden MQTT-Clients sein. Der Broker empfängt Sensordaten vom Arduino (1. Client) und leitet die Nachricht an das Smartphone (2. Client) weiter. Da das System nur dazu verwendet wird, die vom Sensor gesammelten und vom Arduino verarbeiteten Daten zu empfangen und den Sensor nicht zu steuern, wird es unidirektional sein; das bedeutet, dass wir den Teil ausschließen, der jeden Sensor von der Smartphone-Anwendung aus steuern kann.

Externe Energiequelle

Wir haben auch eine externe Stromquelle für die Messeinheit eingeführt. Wir verwenden 6 Stück 1,5-V-Batterien. Die Gesamtspannung beträgt 8,07 V. Die Batterien befinden sich in einem Batteriehalter, der ebenfalls an der Hauptstruktur befestigt ist.

Schalter

Wir haben einen externen SPST-Schalter verwendet, um das Gerät zu steuern. Er wird zwischen der Batterie und dem Arduino angeschlossen.

Arduino-Schild

Unser Hauptmikrocontroller ist ein Arduino Uno. Aber wir haben ein externes Schild auf ihm verwendet. Der Grund für die Verwendung des Shields ist es, all die Drähte von den Sensoren und dem Display mit einer externen Einheit zu verbinden, die wiederum mit dem Haupt-Arduino verbunden ist. Die Verbindung zwischen dem Shield und den verschiedenen Sensoren/Displays/elektronischen Komponenten ist robuster, da wir sie mit Schrauben festziehen können. Auch die Pins des Shields haben wir nach unseren Anforderungen verlötet. Auf diese Weise müssen wir den Haupt-Arduino nicht anlassen, können aber trotzdem die Verdrahtung und die Verbindungen nach unseren Bedürfnissen ändern.

Arduino

Wir haben den Arduino Uno für unser Projekt verwendet. Dies ist ein perfektes Werkzeug für diese Art von Projekt

Umsetzung (Hardware)

LCD-Display-Halter

Um den LCD-Bildschirm an der Hauptstruktur zu befestigen, haben wir eine Halterung in Solidworks entworfen und im 3D-Drucker ausgedruckt. Das Halterungsmodell kann je nach Bedarf aktualisiert werden.


LCD kable zugentlastung

Unser LCD hat 4 Pins. Aber vor, die Drähte mit den Stiften verbunden waren nicht stabil genug. Manchmal hatten wir das Problem, dass die Verbindung nicht kohärent war. Dann haben wir eine kable zugentlastung entwickelt, um das Problem zu lösen. Es gab nur wenige Modelle davon auf dem Markt, aber wir haben sie nach unseren Anforderungen angepasst. Sie wird auf der Rückseite des LCD-Halters montiert.

Abdeckung für Sensor

Um den Infrarotsensor vor Lichtreflexionen zu schützen, haben wir diese 3D-gedruckte Abdeckung angebracht. Diese wird oben auf den Sensor montiert.

Schalterhalter

Wir haben eine Schalterhalterung für die externe Batteriestromquelle der Messeinheit entworfen. Der Halter hatte zwei Ausführungen. Wir haben uns für die zweite Variante entschieden.


Der Grundrahmen

Der Grundrahmen unserer Messeinheit ist aus Holz gefertigt. Wir haben ihn mit Schrauben stabilisiert. Der Rahmen enthält alle Komponenten

Die Kabelrinne

Wir hatten so viele Kabel, die von den Sensoren ausgingen und zur Abschirmung führten. Um unser Gerät stabiler zu machen, haben wir einen Kabelträger eingeführt. Sie fasst alle Kabel in ihrem Inneren.

Umsetzung (Software)

Programmierung

Der Arduino-Code für den Sensor und die LCD-Anzeigen wird entwickelt und implementiert. Wir haben Medianfilter verwendet, um das Rauschen zu unterdrücken/zu begrenzen. Wir werden zwei getrennte Arrays für den Medianfilter erstellen. Für jedes Array gibt es separate Indexzeiger. Daher werden die Daten der beiden Sensoren separat herausgefiltert, sodass sich das Rauschen des einen nicht auf das des anderen auswirkt.
Die nächste Modifikation kann eine bidirektionale Messung sein. Das bedeutet, dass der Geschwindigkeitsmesser die Geschwindigkeit aus beiden Richtungen messen kann.


Link zum Quelltext in SVN

Der Code für dieses Projekt wird auf den SVN-Server hochgeladen

SVN-Link zum Arduino-Code für die Geschwindigkeitsmessstrecke: FinalSpeedTrackerCode12-7-2023.ino

Systemtest

  • Für den Systemtest wir ein AlphaBot verwendet, der mit konstanter Geschwindigkeit fährt (GeradeausfahrtAlphaBot.ino).

Um die Geschwindigkeit des Alphabots zu steuern, müssen wir die Geschwindigkeit des Motors steuern. Dazu haben wir den oben genannten Code geändert.

Der neue Code AlphabotWheelSpeedGraduallyIncrease.ino kann den Wert von GESCHWINDIGKEIT von 0 bis 250 mit einer Schrittweite von 10 ändern. Zu diesem Zweck haben wir eine weitere Tabelle (2) erstellt, die zeigt, bei welchem Wert von SPEED ( 0 bis 250) sich die Räder wie viele Meter in einer Sekunde drehen. Wir haben einige reale Variablen ausgeschlossen, wie z.B. den Wirkungsgrad der Batterie, die Reibung, die Oberfläche, die Last des Alphabots, etc. Unser Hauptziel in diesem Abschnitt ist es, den Alphabot mit der gewünschten Geschwindigkeit zu betreiben. In unserem Fall ist der Durchmesser des Rades 0,064 Meter. Der Umfang ist also 3,1416 * 0,064 Meter. Das bedeutet, dass eine 360-Grad-Drehung des Rades 0,201 m zurücklegt. Wenn wir also unser Alphabot mit einer Geschwindigkeit von 1 Meter pro Sekunde laufen lassen wollen, müssen wir das Rad in 1 Sekunde etwa 5 Mal drehen. Aus unserer neuen GESCHWINDIGKEIT-Tabelle können wir also ersehen, mit welchem Wert von GESCHWINDIGKEIT im Code das Rad in einer Sekunde 5 Mal gedreht werden kann.

Nun der zweite Teil der Ermittlung der Geschwindigkeit der Räder. Wir müssen die Anzahl der Drehungen der Räder messen. Im Abschnitt „Arduino IDE-Beispiele“ gibt es dafür bereits einen Code. (E15_RadInkrementalgeberFahrt.ino). Aber wir haben den Code leicht geändert. Wir haben unseren Code zur schrittweisen Geschwindigkeitserhöhung damit kombiniert. Dieser neue modifizierte Code AlphabotWheelEncoderGradualSpeedCombi.ino ermöglicht es uns, die Drehung der Räder mit zunehmender Geschwindigkeit zu messen.

Dann haben wir die Geschwindigkeit der Räder des Alphabots in Meter pro Sekunde berechnet. Da wir den Umfang der Räder kennen (0,201 Meter), und wir die Gesamtdrehung der Räder haben (Radumdrehungen-L/R), multiplizieren wir diese mit dem Radumfang Umfang des Rades multipliziert, erhalten wir die zurückgelegte Gesamtstrecke in Metern. Da die Räder 5 Sekunden lang gelaufen sind, ergibt die Division dieser Strecke durch 5 die Durchschnittsgeschwindigkeit in Metern pro Sekunde für jedes Rad. Durchschnitt der individuellen Geschwindigkeit des linken und des rechten Rades gebildet und die Referenzgeschwindigkeit des Alphabots berechnet.

Linke oder rechte Räder Geschwindigkeit = RadumdrehungenLinks(oder RadumdrehungenRechts) * Radumfang / 5

Alphabots Referenzgeschwindigkeit = ( Geschwindigkeit der linken Räder + Geschwindigkeit der rechten Räder ) / 2

Die Daten des neuen Codes AlphabotWheelSpeedFromRotation.ino sind in Tabelle 2 aufgeführt.

Aber wir müssen bedenken, dass diese Daten, die wir in Tabelle 2 haben, anhand der freien Drehung der Räder gemessen werden. Auf dem Surface wird es also nicht dasselbe sein. Und der Grund für die Messung dieser Daten ist, dass wir den Unterschied in der Radgeschwindigkeit (links und rechts) sehen können. Wir wissen, dass wir die Radgeschwindigkeit einfach anpassen können, indem wir die Position des Potentiometers ändern, aber diese Methode kann es uns ermöglichen, die Radgeschwindigkeit genau einzustellen, selbst wenn wir separate Eingaben vornehmen müssen, unsere Ausgabe wird immer gleich sein. Wir haben unseren Code so geändert, dass er für die beiden verschiedenen Räder unterschiedliche Geschwindigkeitswerte annehmen kann, die kombinierte Geschwindigkeit jedoch immer gleich ist.

Aber praktisch stellen wir die Referenzgeschwindigkeit manuell ein, indem wir den Alphabot zwischen zwei Punkten fahren lassen, die Zeit berechnen und die Geschwindigkeit ermitteln. Allerdings ist diese Methode nicht völlig fehlerfrei, und wenn wir die Zeit mit der Stoppuhr messen, sind wir möglicherweise nicht genau.

Bei den Daten in Tabelle 2 müssen wir auch bedenken, dass die Position des Potentiometers wichtig ist. Diese Daten in Tabelle 2 haben wir für die folgende Position des Potentiometers erhalten. Wenn wir also die Position des Potentiometers ändern, werden sich auch die Werte oder die Geschwindigkeit der Räder ändern.


Tabelle 2: Geschwindigkeit des Alphabots-Rads (Meter/Sekunde) in Bezug auf die Werte von GESCHWINDIGKEIT im Code
GESCHWINDIGKEIT Wert im Code (0-255) 0-75 80 85 90 95 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 155 160 165 170 175 180 185 190 195 200 205 210 215 220 225 230 235 240 245 250 255
Geschwindigkeit für Link (m/s) 0 0.24 0.28 0.28 0.32 0.36 0.32 0.36 0.40 0.40 0.40 0.40 0.44 0.44 0.44 0.48 0.48 0.48 0.48 0.52 0.48 0.52 0.52 0.56 0.52 0.52 0.56 0.56 0.56 0.56 0.56 0.56 0.56 0.60 0.56 0.60 0.60
Geschwindigkeit für Recht (m/s) 0 0.40 0.44 0.48 0.52 0.52 0.56 0.56 0.56 0.60 0.64 0.68 0.68 0.68 0.68 0.72 0.76 0.76 0.76 0.76 0.80 0.76 0.80 0.80 0.80 0.84 0.80 0.80 0.84 0.84 0.88 0.88 0.84 0.88 0.88 0.88 0.92
Durchschnittsgeschwindigkeits (m/s) 0 0.32 0.36 0.38 0.42 0.44 0.44 0.46 0.48 0.50 0.52 0.54 0.56 0.56 0.56 0.60 0.62 0.62 0.62 0.64 0.64 0.64 0.66 0.68 0.66 0.68 0.68 0.68 0.70 0.70 0.72 0.72 0.70 0.74 0.72 0.74 0.76



  • Als Referenz wird die Fahrt gefilmt und das Video analysiert, um die Referenzgeschwindigkeit zu ermitteln.

Hier haben wir nun unseren zweiten Ansatz zur Bestimmung der Referenzgeschwindigkeit des Alphabots. Heute (20. Juli 2023) haben wir den Potentiometer so eingestellt, dass beide Räder die gleiche Geschwindigkeit haben. Dann sind wir mit dem Alphabot eine bestimmte Strecke gefahren, haben die Zeit mit einer Stoppuhr berechnet und die Geschwindigkeit gemessen. Später haben wir den Testlauf des Alphabots vor unserem Speed Tracker durchgeführt und die Geschwindigkeit des Alphabots mit der Speed Tracker-Messeinheit gemessen. Also haben wir den Wert von "GESCHWINDIGKEIT" in diesem Code geändert. E01_MotorenTest.ino . Wir haben die Messungen jeweils 10 mal für GESCHWINDIGKEIT = 100, 110, 120, 125, 150 durchgeführt. Die detaillierten Daten und Ergebnisse unseres Tests finden Sie in der folgenden Tabelle 3. Auch haben wir unsere Videos aufgenommen. Da wir aber eine hochwertige DSLR-Kamera verwendet haben, ist das Video zu groß, um es hier zu veröffentlichen. Aber wir haben sie in unserem Computer. Außerdem können wir die Videos wegen der Größe nicht auf SVN hochladen.


Außerdem haben wir einen externen Reflektor am Alphabot angebracht, um einen genaueren Wert für die Geschwindigkeit zu erhalten. Dieser neue Reflektor ist auf dem Chassis des Alphabot montiert.



  • Aus der Messung wir das vollständige Messergebnis mit Messunsicherheit Typ A () berechnet.

Wir haben das in Matlab berechnet und die Daten in Tabelle 3 eingetragen

  • Referenz, Messwerte und Ergebnis werden in Tabelle 3 eingetragen.

Alle Werte sind in Tabelle 3 gespeichert

  • Der Systemtest gilt als bestanden, wenn der Mittelwert dem Referenzwert entspricht und .

Der Systemtest ist erfolgreich bestanden


Abb. 31: Testergebnis aus Matlab-Skript



Tabelle 3: Systemtest für die Geschwindigkeit
# 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 0,44 0,44 0,44 0,43 0,44 0,44 0,43 0,44 0,44 0,43 0,44 0,44 0,4370 0,0013827
2 0,49 0,49 0,49 0,49 0,48 0,50 0,49 0,49 0,48 0,49 0,49 0,49 0,4890 0,0029005
3 0,52 0,52 0,52 0,53 0,52 0,53 0,53 0,52 0,53 0,53 0,52 0,52 0,5250 0,0032354
4 0,55 0,55 0,54 0,55 0,56 0,56 0,55 0,54 0,55 0,56 0,54 0,56 0,5510 0,0019316
5 0,64 0,64 0,64 0,63 0,64 0,64 0,65 0,64 0,63 0,65 0,64 0,64 0,6400 0,002232


Matlab®-Skript für die Berechnung der Standardunsicherheit vom Typ A: berechneMessunsicherheit.m
Für den Systemtest des Speed-Trackers haben wir diese Version des ursprünglichen Matlab-Skripts verwendet: berechneMessunsicherheitSpeedTrackerWiki.m

Sehr wichtiger Hinweis. Da wir das Alphabots-Rad von Hand und mit Verschiebepotentiometer eingestellt haben, war es nicht ganz genau. So lief unser Alphabot die meiste Zeit nicht geradeaus. Auch die Batterieleistung war eine Tatsache. Da wir mindestens 40 Versuche brauchten, um 10 Ergebnisse zu erhalten, war die Batterie sehr schnell leer. Wenn das Alphabot also nicht geradeaus läuft oder seine Geschwindigkeit nicht konstant ist, verliert es seinen Wert als Referenz. Obwohl unser Ziel darin bestand, die Genauigkeit des Speed-Tracker-Systems zu testen, haben wir festgestellt, dass die Leistung unseres Speed-Trackers viel besser ist als die des Alphabot. Aber wir haben unser Bestes gegeben, um ein erfolgreiches Testergebnis zu erzielen.

Komponententest

Test im Labor

Wir haben unsere Messeinheit im Labor überprüft. Es misst die Geschwindigkeit eines Objekts, das vor ihm bewegt wird.

Projektunterlagen

Projektplan

Zusammenfassung

Für das Projekt zur Geschwindigkeitsmessung mussten wir zunächst unser Hauptziel herausfinden. Dann mussten wir die verfügbaren Komponenten verwenden. Wenn die Komponenten geändert werden mussten, haben wir auch das getan (Beispiel Shield). Wir mussten den Code für unser Projekt passend machen. Die Implementierung des Filters war eine großartige Idee, um das Rauschen zu unterdrücken. Der Einsatz von Solidworks und 3D-Druck war notwendig, um die Hardware-Teile unseres Projekts realisierbar zu machen. Die Verdrahtung war am Anfang eine kleine Herausforderung. Die Arbeitsmethoden des Lötens wurden mit der Zeit entwickelt. Während des Projekts waren wir mit vielen Einschränkungen konfrontiert. Zum Beispiel hatten wir zunächst den Plan, ein LED-basiertes Display zu verwenden. Dann sind wir zu LCD übergegangen. Wir begannen mit einem anderen Sensor und änderten auch diesen später. Das Shield hat so viele Änderungen erfahren. Selbst als wir alles zusammengebaut hatten und das System nicht funktionierte, haben wir unsere Arbeit auf der Grundlage des aktuellen Szenarios ständig aktualisiert. Wann immer wir auf Komplikationen stießen, haben wir alles noch einmal gründlich überprüft. Wir experimentierten auf verschiedene Weise, um die Probleme und Lösungen herauszufinden. Alle unsere täglichen Arbeiten während des Projekts sind im Tagesprotokoll kurz beschrieben. Wir hatten unser Projekt sehr gut geplant und organisiert. Danke an die unermüdliche Unterstützung von Herrn Ebmeyer. Wir haben verschiedene Labore für verschiedene Zwecke genutzt. Auch die Online-Ressourcen waren hilfreich. Am Ende war es eine sehr schöne, positive Erfahrung in diesem Projekt zu arbeiten.

Literature



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