Diskussion:AMR: Aufbau eines Autonomen Fahrzeugs

--Ulrich Schneider (Diskussion) 16:30, 30. Jun. 2023 (UTC)

Wichtige Hinweise

• Arbeiten Sie ausschließlich in Ihrem Entwicklungszweig: Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3
• Lesen Sie den Artikel zum Umgang mit SVN.
• Sichern Sie keine Videos in SVN!! [Kein Video in SVN]

#	Termin	Planung für die Folgewoche	Fortschritt
1	07.07.2023	https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Praktikum_SDE https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Kom_-_Kommunikation https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/OSE_-_Objekt_-_und_Spurerkennung	Praktikum SDE studiert für Vorbereitung
2	24.07.2023	Mit dem Praktikum_SDE Beschäftigen (Kamera + Datenübertragung) https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Camera_Calibration_Toolbox 3D Druck für das Autonome Fahrzeug entgraten und bearbeiten C++ lernen/üben Praktikum SDE Code studieren	C++ Grundlagen erlernt 3D Druckteile für neue Fahrzeuge entgratet
3	31.07.2023	Die Unterschiede von C++ zu C erarbeiten und verinnerlichen Vorbereiten den Code für AMR zu verstehen	C++ größtenteils erlernt
4	07.08.2023	SW PAP gezeichnet und besprochen PAP durchgehen und die die Funktionen im Quelltext suchen PAP erweitern und Referenz auf Funktionen ergänzen PAP mit PAP-Designer erstellen Debug wieso die Simulation (Video Modus) nicht funktioniert	Testvideo für Simulations in Programmcode eingefügt Grundablauf vom Programmcode erlernt Vorhandene PAPs in einem Artikel zusammengefasst Funktionsort in den PAPs makiert
5	14.08.2023	SW durchgehen und den Fehler suchen. Test an der Geraden (a b c) = (0 0 -0,2m) Test an der ersten Kurve (a b c) = (0,21/m -0,08 -0,2m)	SW Funktioniert Transformation von Pixel in mm funktioniert Transformierte Parameter werden an RS232Comm ohne fehler übertragen
6	21.08.2023	RS232 Kommunikation lernen Überprüfen ob Paramater richtig an DSPACE übertragen werden Warum hat die DSPACE falsche Daten? Es gibt 3 Versionen: Branch, R8429, trunk - R8429 läuft. Was ist sendeseitig der Unterschied?	RS232 verstanden DSPACE kriegt falsche werte Übertragen Vergleich der 3 Versionen ergibt das eine sleep Funktion aktiviert werden muss, damit die DSPACE die richtigen Werte bekommt (Paramter werden sonst überschrieben) Branch und Trunk wurden angeglichen
7	24.08.2023	Ohne Pause werden falsche Werte empfangen, wie bekommen wir die Pause heraus? LiDAR und Stopplinienerkennung können auskommentiert werden - Besser: #ifdef Wie wird OSE_SpurparamterA_f32 in u8 zerlegt? -> Bibliothek Vergleich Branch mit Trunk Pause eliminieren Anzeige in Control Desk spiegeln	Pause sorgt nur bei Lidar Objekt für eine verzögerung Pause bei Spurpolynom Werten sorgt für keinen FPS verlust
8	30.08.2023	Zeit messen und nur diese Anzeigen. COM auskommentieren. Geschwindigkeit der Bildverarbeitung bestimmen.	Zeit kann nun in ms und Sekunden abgelesen werden COM kann nun über die Config an und ausgeschaltet werden Die Geschwindigkeit der Bildverarbeitung beträgt c.a 60 bis 80 ms im durschnitt
9	31.08.2023	Einfaches Sendemodul erstellen (VS19). Senden in Echtzeit. Einfaches Empfangsmodul erstellen. Empfangen in Echtzeit. NAN Problem fixen. Exe OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe erstellen, die die Parameter ABC in Echtzeit sendet. Exe testen. Exe einchecken. Link an Kollegen Göbel senden Mirek.Goebel(at)HSHL.de Umschaltung über Config-Datei NUR_ZEITMESSUNG = 1. Was besagt die Zahl im Fenster?	Test Modell erstellt sendet Test daten an DSpaceKarte in Echtzeit Das NAN Problem hat seinen Urpsrung in der KalmanFilter Funktion Kalman Filter vorerst deaktiviert um NAN vorübergehend zu verhindern Zeitmessung kann nun über die Config aktiviert und deaktiviert werden Exe Datei wurde an Professor Göbel übergeben Zahl im Fenster steht für die anzahl der dargestellten bilder während des momentanen Programm durchlaufs
10	04.09.2023	Simulink mit Onramp lernen	Onramp Kurs in Simulink abgeschlossen
11	05-06.09.2023	Matlab auf Linkedin lernen Simulink testmodell in Control Desk erstellen Alle empfangenen Parameter prüfen.	Testmodell aus Simulink steht jetzt in Control Desk zur Vefügung Tutorial zu Matlab auf Linkedin abgeschlossen Parameter werden richtig empfangen (C hat leicht falsche Nachkomma stellen)
12	07.09.2023	ComTest Pfad für SVN nutzbar machen Herausfinden warum Parameter ohne sleep nicht richtig übertragen werden Für Hilfe können Sie den Autor anfragen: "Schmidt, Yannick" <yannick.schmidt(at)stud.hshl.de>	ComTest kann jetzt bei jedem Checkout ohne Pfad änderung genutzt werden Videocall mit Yannick Schmidt geführt (Datenübertragung auch nur mit sleep Funktion fehlerfrei möglich; Vermutung Puffer von DSpace Karte zu schnell voll gewesen) Daten können nun Fehlerfrei ohne sleep Funktion übertragen werden
13	08.09.2023	COM und Spurerkennung als paralleler Thread? Theoretisch 115200 Bit/s, 156 Byte übertragen, 14 400 Byte/s, 10 ms für 156 Byte Installationsanleitung für Visual Studio optimieren und Screenshots verlinken (s. Abb. 1).	Puffer im Simulink Modell der Dspace Karte muss groß genug sein um die Spurparameter richtig zu übertragen (Sleep Funktion kann dann deaktiviert werden)
14	11-15.09.2023	RS232 Schnittstelle kontrollieren Alle Parameter senden. Alle Parameter korrekt empfangen? Was ist mit den Nachkommastellen?	Alle Parameter in ComTest eingefügt (Dummy Werte) Alle Parameter werden versendet Wie bei Spurparameter Werte nur richtig mit erhöhten puffer Auch wieder fehler bei den Nachkommastellen Spurparameter werden über Rs232 richtig übertragen (eventuell multipzieren um falsche nachkommstellen zu verhindern) Spurerkennung wird über Rs232 richtig übertragen Lidar Testobjekte werden richtig übertragen (bei Kommazahlen falsche Nachkommastellen, gleiche problem wie bei Spurparametern) Falsche Nachkommstellen verursacht durch begrenzte Anzahl signifikante Stellen von float Lösung den float vorher begrenzen oder double nutzen um mehr signifikante Stellen zu haben Float wert in einen Int wert transfomieren sorgt für keine random Kommastellen Problem mit Kommastellen gelöst. Anzeige des Control Desks richtig einstellen (Converted Use Precision)
15	18-22.09.2023	Optimale Übertragungsgeschwindigkeit für die RS232 COM? Keine Werte verloren! Ist ein Handshake für die Daten nötig?	ältere Artikel beschreiben das problem von volllaufen des Puffer (Quelle für die Übertragungsfehler) ältere versionen von der Schnittstellen Umsetzung hatten Handshake umgesetzt Handshake in OSE Software noch vorhanden Simulink Modell brauch noch Handshake Mit einem Handshake muss der Puffer der DSpace Karte nicht erhöht werden
16	25-29.09.2023	Bearbeiteten Code von OSE Kommentieren und final commiten Artikel zum Messaufbau mit Arduino durchlesen https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Messaufbau_mit_Arduino:_Gyroskop	OSE änderungen kommentiert In Messaufbau Gyroskop einarbeitet Gyroskop Aufbau aufgebaut und getestet (funktioniert)
17	11.10.2023	Artikel zu einrichtung des Oszilloskop HM0722 erstellen	Artikel fertiggestellt https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Oszilloskop-einrichten