AlphaBot: Parklücke suchen: Unterschied zwischen den Versionen
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== Vorbereitung/Hausaufgabe == | |||
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Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden | |||
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# Phase: Passende Parklücke suchen | |||
# Phase: Einparken. | |||
In diesem Termin wird Phase 1 systematisch geplant, umgesetzt und getestet. | |||
# Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Nutzen Sie Ihre Quellcode <code>PDRegler.ino</code> aus Lektion 8. | |||
# Vermessen Sie während der Fahrt die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber. Nutzen Sie Ihren Quelltext aus den vorherigen Lektionen. | |||
# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können. | |||
'''Hausaufgabe:''' | |||
# Planen Sie das Programm mit der Unterfunktion <code>findeParklücke()</code> als PAP. | |||
# Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm <code>sucheParkluecke.ino</code>(nur Struktur/Rahmenprogramm) um. | |||
'''Arbeitsergebnisse:''' <code>sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino</code> | |||
'''Tipp''': Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an. | |||
== Versuchsdurchführung == | == Versuchsdurchführung == | ||
=== Aufgabe | === Aufgabe 9.1: Parklücke suchen === | ||
Füllen Sie den Unterfunktion <code>FindeParkluecke()</code> gemäß Ihres Konzepts mit Inhalt. | |||
# Stellen Sie mit Kartons eine Parklückensituation dar. | |||
# Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den Lücken vorbei. | |||
# Vermessen Sie während der Fahrt diese Lücken. | |||
# Das Fahrzeug soll sanft anfahren (lineare Rampe bis vmax). | |||
# Stoppen Sie Ihr Fahrzeug, wenn Sie eine passende Lücke gefunden haben. | |||
'''Arbeitsergebnisse:''' <code>sucheParkluecke.ino</code> | |||
=== Aufgabe 9.2 Speicherung und Visualisierung === | |||
Speichern Sie während der Fahrt Daten im [[Arduino:_Daten_im_EEPROM_speichern|EEPROM]]. Visualisieren Sie in MATLAB<sup>®</sup> die Werte | |||
* Längsabweichung (Fahrstrecke, x-t-Diagramm) | |||
* Querabweichung (Ultraschallmesswerte, y-t-Diagramm) | |||
* Längs- und Querabweichung (x-y-Diagramm) | |||
über der Fahrzeit. | |||
'''Arbeitsergebnis:''' <code>zeigeMesswerte.m</code> | |||
'''Hinweis:''' Achten Sie auf die maximalen Schreib- und Lesezyklen für ein EEPROM. | |||
=== Aufgabe 9.3: Nachhaltige Doku === | |||
* Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (<code>message</code>) in SVN. | |||
* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein. | |||
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* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für MATLAB]], [[Header Beispiel für C]]). | |||
* Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich. | |||
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Aktuelle Version vom 5. Juni 2023, 09:20 Uhr
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester
Inhalt
Lernziele
Nach Durchführung dieser Lektion können Sie
- einen Einparkalgorithmus planen
- Parklücken während der Fahrt vermessen.
- eine geeignete Parklücke suchen und auswählen.
- Messdaten speichern und via MATLAB® auswerten und visualisieren.
- mittels
subplotMessdaten vergleichen, ein x-y-Diagramme erstellen und analysieren.
Vorbereitung/Hausaufgabe
In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der
Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als switch..case im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden
Phasen vor:
- Phase: Passende Parklücke suchen
- Phase: Einparken.
In diesem Termin wird Phase 1 systematisch geplant, umgesetzt und getestet.
- Fahren Sie auf der schwarzen Linie geregelt geradeaus. Nutzen Sie Ihre Quellcode
PDRegler.inoaus Lektion 8. - Vermessen Sie während der Fahrt die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber. Nutzen Sie Ihren Quelltext aus den vorherigen Lektionen.
- Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
Hausaufgabe:
- Planen Sie das Programm mit der Unterfunktion
findeParklücke()als PAP. - Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm
sucheParkluecke.ino(nur Struktur/Rahmenprogramm) um.
Arbeitsergebnisse: sucheParkluecke.pap, sucheParkluecke.ino
Tipp: Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.
Versuchsdurchführung
Aufgabe 9.1: Parklücke suchen
Füllen Sie den Unterfunktion FindeParkluecke() gemäß Ihres Konzepts mit Inhalt.
- Stellen Sie mit Kartons eine Parklückensituation dar.
- Fahren Sie mit dem Linienverfolger geregelt an den Lücken vorbei.
- Vermessen Sie während der Fahrt diese Lücken.
- Das Fahrzeug soll sanft anfahren (lineare Rampe bis vmax).
- Stoppen Sie Ihr Fahrzeug, wenn Sie eine passende Lücke gefunden haben.
Arbeitsergebnisse: sucheParkluecke.ino
Aufgabe 9.2 Speicherung und Visualisierung
Speichern Sie während der Fahrt Daten im EEPROM. Visualisieren Sie in MATLAB® die Werte
- Längsabweichung (Fahrstrecke, x-t-Diagramm)
- Querabweichung (Ultraschallmesswerte, y-t-Diagramm)
- Längs- und Querabweichung (x-y-Diagramm)
über der Fahrzeit.
Arbeitsergebnis: zeigeMesswerte.m
Hinweis: Achten Sie auf die maximalen Schreib- und Lesezyklen für ein EEPROM.
Aufgabe 9.3: Nachhaltige Doku
- Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (
message) in SVN. - Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
- Halten Sie die Programmierrichtlinie für C und die Programmierrichtlinien für MATLAB® ein.
- Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für MATLAB, Header Beispiel für C).
- Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
Tutorials
Demos
Literatur
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