Diskussion:SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Lernzielkontrolle 1: Unterschied zwischen den Versionen
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== Aufgaben für Marc == | == Aufgaben für Marc == | ||
# Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!! | <s> # Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!! | ||
# Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand | # Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand | ||
## Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden. | ## Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden. | ||
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## Kalibrieren drücken | ## Kalibrieren drücken | ||
## 3 Minuten messen | ## 3 Minuten messen | ||
## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro) | ## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro) | ||
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.</s> | |||
# Auswertung mit MATLAB | # Auswertung mit MATLAB | ||
# Bestimmung der Kennwerte | # Bestimmung der Kennwerte | ||
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung | ## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung | ||
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung | ## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168° | ||
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten | ## Drift der Gierrate in den 3 Minuten | ||
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten | ## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168° | ||
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° | # Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ? | ||
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung | # Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46° | ||
# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand | <s> # Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand | ||
## 5s Stillstand | ## 5s Stillstand | ||
## Kalibrieren drücken | ## Kalibrieren drücken | ||
## 3 Minuten messen | ## 3 Minuten messen</s> | ||
# Auswertung mit MATLAB | # Auswertung mit MATLAB | ||
# Bestimmung der Kennwerte | # Bestimmung der Kennwerte | ||
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung | ## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung | ||
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung | ## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung | ||
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten | ## Drift der Gierrate in den 3 Minuten | ||
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten | ## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347° | ||
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° | # Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° | ||
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung | # Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88° | ||
# Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve | <s> # Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve | ||
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk | ## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk | ||
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk | ## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk | ||
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## Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen. | ## Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen. | ||
## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL) | ## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL) | ||
# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve | ## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.</s> | ||
<s> # Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve | |||
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk | ## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk | ||
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk | ## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk | ||
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# Referenz in Tabelle 2 eintragen. | # Referenz in Tabelle 2 eintragen. | ||
# Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL) | # Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL) | ||
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt. </s> | |||
# Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit: | # Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit: | ||
## Referenz | ## Referenz |
Aktuelle Version vom 14. Mai 2024, 14:46 Uhr
Messfahrt mit Lego-Gyro
# | Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|---|
1 | Rechtkurve (-5) | 0.6 |
|
2 | Linkskurve (20) | 0,6 |
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Aufgaben für Marc
# Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!!
Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand- Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden.
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- 3 Minuten messen
- Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro)
Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
- Auswertung mit MATLAB
- Bestimmung der Kennwerte
- Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
- Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
- Drift der Gierrate in den 3 Minuten
- Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
- Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ?
- Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46°
# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
3 Minuten messen
- Auswertung mit MATLAB
- Bestimmung der Kennwerte
- Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
- Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
- Drift der Gierrate in den 3 Minuten
- Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347°
- Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
- Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88°
# Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve
- konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
- konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
- Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve
- konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
- konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
- 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- Kreisfahrt
- Referenz in Tabelle 2 eintragen.
Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
- Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
- Referenz
- Kalibrierzeitpunkt
- Messwerte
- Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
- Analyse:
- Funktioniert die Offsetkalibrierung?
- Funktioniert das Tiefpassfilter
- Ist der Gierwinkel brauchbar?
- Ist die Gierrate brauchbar?
- Diskussion mit Uli
- Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: Fahrzeughardware_-_Wagen_2
# | Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|---|
1 | Rechtkurve (-5) | 0.6 |
|
2 | Linkskurve (20) | 0,6 |
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