Simulation des Gyroskops LPR510AL
Gehen Sie systematisch in den in SDE vermittelten Schritten
- Theorie
- Konzept
- Modellierung
- Umsetzung
- Testing
vor.
Konzept
Als Aufgabenstellung ist der Gyro-Sensor LPR510AL zu simulieren. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.
Aufzeichnung
Zeichnen Sie drei Rohdatensequenzen von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen
- Stillstand
- Linkskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
- Rechtskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
Rohdaten sind die Signale, die vom Gyro in der DS1104 ankommen.
Schnittstelle zu Matlab
Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Simulink ein.
Charakterisierung
Charakterisieren Sie den Gyro entsprechend der Kriterien
- Offset
- Rauschen
- Langzeitdrift
Modellierung
Simulieren Sie den Gyro entsprechend der realen Charakteristika. Legen Sie hierzu einen Entwicklungszweig (Branch) an. Nutzen Sie die Simulink Offline-Simulation.
Ergebnisdarstellung
Vergleichen Sie die reale Messung mit der Simulation für die Phasen
- Stillstand
- Linkskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
- Rechtskurve mit konstanten Radius und somit konstanter Gierrate
Passen Sie ggf. die Simulationsparameter an. Dokumentieren Sie die Ergebnisse in drei Graphen.
Code Review
Machen Sie für Herrn Ludwig ein Code Review und dokumentieren Sie dieses in der Vorlage (\Anforderungsmanagement\Testverfahren).
Modultest
Führen Sie für Ihre Quellen einen Komponententest durch und dokumentieren Sie diesen entsprechend der Vorlesung Reliability Engineering. Simulieren Sie hierzu die Eingangsdaten, stellen Sie die Ergebnisse dar und diskutieren Sie diese.
Systemtest
Prüfen Sie, ob Ihr Modell negative Auswirkungen auf das Gesamtsystem (EPA, BSF) hat. Führen Sie Ihre Ergebnisse Herrn Prof. Schneider vor und übernehmen Sie nach der Abnahme das Modell in den Hauptzweig (trunk).
Dokumentation
Dokumentieren Sie alle Daten in SVN und die Ergebnisse in diesem Artikel. Berücksichtigen Sie dabei die Kriterien für wissenschaftliches Arbeiten sowie die Anforderungsunterlagen von SDE (z.B. Schnittstellendokumentation.docx, Namenskonventionen.pdf, Lastenheft_AutonomesFahrzeug.docx).