SDE WS25: AP 1.5 Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage
Autor: Lukas Berkemeier
Einleitung/Funktion
Das Arbeitspaket 1.5: Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage beinhaltet die Regelung zu einer Solllinie, die der Alphabot verfolgen soll. Die Ist-Ablage ist dabei der kürzeste Abstand des Alphabots mit Prisma zu Sollinie, die in SDE WS25: AP 1.3 Berechnung der Ist-Ablage des Prismas zur Sollinie berechnet und mit SDE WS25: AP 1.4 Übertragung der Ist-Ablage via BT an den Alphabot übergeben wird. Die Ist-Ablage ist somit auch gleichzeitig die Regelabweichung, mit der die Stellgröße zum Regeln der Motoren in Arbeitspaket 1.5 berechnet wird. Die Regelung wird mit einem PD-Regler realisiert und zum Berechnen der Stellgröße in der Arduino IDE realisiert.
Anforderungen
| ID | Anforderung | Priorität | Person | Datum |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Berechnung der Stellgröße muss anhand der Regelabweichung erfolgen. | 1 | Lukas Berkemeier | 08.10.2025 |
| 2 | Die Stellgröße muss so auf die Motoransteuerung berechnet werden, dass die Regelung auf die Solllinie erfolgt. | 1 | Lukas Berkemeier | 08.10.2025 |
| 3 | Das Regelverhalten muss auf gerader Strecke im Bereich +- 24 mm zur Solllinie Regeln | 1 | Lukas Berkemeier | 08.10.2025 |
| 3 | Das Regelverhalten muss in Kurven im Bereich +- 24 mm zur Solllinie Regeln | 1 | Lukas Berkemeier | 08.10.2025 |
| Req. | Beschreibung | Priorität |
|---|---|---|
| 1 | Die Umsetzung muss mit der Arduino IDE erfolgen. | 1 |
| 2 | Header und Hilfe müssen den Funktionskopf bilden. | 1 |
| 3 | Kommentare müssen den Quelltext lesbar machen. | 1 |
| 4 | Die Arduino IDE muss auf dem Computer installiert sein. (Version 2.3.6) | 1 |
Planung / Umsetzung / Kontrolle / Fehlerbehebung
Das Gesamte Arbeitspakte Geregelte Fahrt anhand der Ist-Ablage wurde in SDE WS25: BluetoothRegelung.ino bearbeitet und Fertiggestellt. Die Dokumentation zur Planung, Umsetzung, Kontrolle und Fehlerbehebung ist in der Moduldokumentation hinterlegt.
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