SDE Systementwurf SoSe2025: Autonome Fahrbahnvermessung
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| Autoren: | Jan Steffens & Lukas Berkemeier |
| Dozent: | Prof. Dr.-Ing. Schneider |
| Modul | Mechatronik, Systementwicklung (Wahlpflichtprofil „Systems Design Engineering“), Sommersemester |
| Modulbezeichnung: | MTR-B-2-6.11 |
| Modulverantwortung: | Ulrich Schneider |
| Lehrveranstaltung: | Praktikum Systementwurf |
| Sprint 1: | Autonome Fahrbahnvermessung |
| Zeit: | Dienstag, 08:15 - 10:30 Uhr, Selbstlernzeit: TBD |
| Ort: | Labor L3.3-E01-180 (Autonome Systeme) |
Einleitung
Für verschiedene Aufgaben im Forschungsbereich des Autonomen Fahrens wird eine Referenzmessung (Engl.: Ground Truth) benötigt um beispielsweise Messwerte zu bewerten. Programmieren Sie, wie Sie es im 2. Semester gelernt haben, einen bestehenden AlphaBot mit einem Linienverfolger, so dass dieser die bestehenden Fahrbahnränder abfährt (vgl. Abb. 6). Zeichnen Sie dabei die Roboterpose mit einem Referenzsystem auf und erstellen Sie so eine digitale Karte der bestehenden Fahrbahn (vgl. Abb. 7),
| Req. | Beschreibung | Priorität |
|---|---|---|
| 1 | Ein AlphaBot muss nacheinander die drei Linien der Fahrbahn autonom verfolgen. | 1 |
| 2 | Als Referenzmessystem kommt die Topcon Robotic Total Station zum Einsatz. | 1 |
| 3 | Das Prisma wird auf einer zu fertigenden Halterung über der Lenkachse des AlphaBot montiert. | 1 |
| 4 | Die Referenzwerte müssen mit MATLAB® aufgezeichnet werden. | 1 |
| 5 | Fehler in den Messwerten müssen bereinigt werden. | 1 |
| 6 | Die zweidimensionale digitalen Karte muss als MATLAB®-Datei (.mat) bereitgestellt werden. |
1 |
| 7 | Das Vorgehen muss als Gantt-Diagramm geplant werden. | 1 |
| 8 | Lösungsweg und Lösung muss im Wiki dokumentiert werden. | 1 |
| 9 | Nach Erstellen der digitalen Karte muss die Fahrt des AlphaBot in der Karte eingezeichnet werden. | 1 |
Getting Started
- Sicherheitseinweisung für das Labor Autonome Systeme
- Besprechung der Selbstlernzeit mit Kollegen Ebmeyer
- Planung Gantt-Chart
- Besprechung der Planung mit Prof. Schneider, Verabredung von Meilensteinen und der Abschlusspräsentation von Sprint 1
- Übernahme der Arbeitspakete auf dem KANBAN-Board
- CAD-Design der Montageplatte für den AlphaBot
- Review und 3D-Druck durch Merrn Ebmeyer
- Montage der Prismabefestigung
- Inbetriebnahme AlphaBot Linienverfolger für durchgezogene Linie
- Einarbeitung und Inbetriebnahme der Referenzstation
- Testweise Erstellung einer Referenzmessung
- Referenzmessung für rechte und linke Fahrspur
- Optional: Anpassung der Software für die Mittelspur ODER geometrische Berechnung der Mittelspur
- Bereinigung von Fehlern in der Karte
- Ablage der digitalen Karte als
.mat-Datei. - Messung einer Roboterbewegung und Anzeige auf der Karte.
- Test der Anforderungen und Dokumentation
- ggf. Überarbeitung/Verbesserung des Artikels Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station
- Analyse und Bewertung der Ergebnisse im Wiki-Artikel
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