RoboSoccer Gruppe B3 - WS 19/20
Einleitung/Ziel
Ziel des Informatikpraktikums war es, den Lego Roboter auf einem Spielfeld gegen andere Roboter "Eins gegen Eins" antreten zu lassen.
Erste Schritte
Zuerst haben wir den Roboter mithilfe von zwei Motoren und den NXT Bricks lauffähig gemacht. Es wurden einfache Strecken abgefahren, welche zuvor festgelegt wurden.
NXT Brick
Der NXT Brick ist das "Gehirn" des Roboters. Über diesen laufen alle Sensor und Aktor Daten. Er besitzt vier Eingänge um die Werte der Sensoren zu verarbeiten. Außerdem hat dieser drei Ausgänge um die Motoren anzusteuern. Um Programme übertragen zu können, verfügt er über Bluetooth und einen USB Anschluss. Das Display löst mit 100X64 Pixeln auf.
Motoren
Dem Set liegen drei Motoren bei. Zwei von diesen werden zur Fortbewegung genutzt, der Dritte wird als Ballhalte- bzw. als Schussvorrichtung genutzt.
Tastsensor
Der Tastsensor kann lediglich zwei Zustände erfassen. Er kann feststellen, ob sich ein Ball in der Ballfangvorrichtung befindet.
Infrarotsensor
Dieser besitzt fünf Detektoren und kann einen Bereich von 240 Grad abdecken .Um die Richtung genauer zu erfassen, sind die fünf Detektoren wiederum in neun Bereiche eingteilt. Außerdem kann über den Sensor die Stärke der Infrarotquelle bestimmt werden.
Kompasssensor
Der Kompasssensor aktualisiert sich 100 mal in der Sekunde, um die genaue Ausrichtung des Roboters bestimmen zu können. Dieser kann Werte von Null bis 359 Grad ausgeben.
Programmablaufplan
Aufbau/Design
Schussfunktion in NXC
