Messkette LiDAR

Autoren: Noah Greis, Alexander Schirrmeister, Patricio Emiliano Hernandez Murga, Moritz Kühnrich

Abb.1: Messkette eines LiDAR Sensors

Sensor Aufbau

Klassische LiDAR Sensoren besitzen einen Transmitter und einen Empfänger. Da der Transmitter im Falle der LiDAR Sensorik ein Laser ist, ist eine Lasermodulation notwendig die der Lichtquelle vorgeschaltet ist. Zur Richtungssteuerung des Laserstrahls können bei einem unbeweglichen Sensor motorisierte Spiegel eingesetzt werden. Im Falle des Hokuyo Laserscanners geschieht dies, wie oben bereits erwähnt, über eine Rotation des gesamten Sensorkopfes.

Nachdem das Licht auf ein Objekt trifft, detektiert eine Photodiode die eingehenden Lichtwellen der Rückstreuung. Nachstehend erfolgt eine Ermittlung der Distanz "D" über die oben erwähnte "Time-of-Flight" Methode. Delta t ist dabei die vergangene Zeit zwischen den zwei steigenden Flanken. (s. Abb. 2)

Aufgrund des Aufbaus dieses spezifischen LiDAR-Sensors ist eine Abtastung in einem Sichtbereich von 240° zu erreichen. (s. Abb. 3)

Abb.2: Emission und Detektion eines LiDAR Signals

Abb.3: Sichtbereich des LiDARs

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