Inbetriebnahme der Schunk WSG-50 Greifer

Einleitung

In folgendem Artikel wird beschrieben wie die Schunk WSG-50 Greifer in Betrieb genommen werden und mit Hilfe von ROS angesteuert werden.

Was ist ROS?

Das ROS (Robot Operating System) stellt Bibliotheken und Werkzeuge zur Verfügung, welche Softwareentwicklern helfen Roboteranwendungen zu erstellen. Hardware Abstraktion, Gerätetreiber, Bibliotheken, Visualisierungen, Nachrichtenvermittlung, Packetverwaltung und andere Komponenten sind vorhanden. ROS fungiert dabei als Middleware, um die Kommunikation zwischen dem Roboter und einzelnen Nodes(Programmen), welche auf dem ROS laufen, zu ermöglichen. ROS ist unter der Open Source BSD Lizenz veröffentlicht.

Voraussetzungen

Rechner mit mindestens Ubuntu 18.04 und ROS Melodic
Netzwerkswitch oder zweite Netzwerkkarte, um beide Greifer ansteuern zu können
Vorkenntnisse im Umgang mit der Kommandozeile in Linux

Montage

Die Greifer lassen sich mit Hilfe von Schnellspannern am UR-10 oder auch anderen Robotern anbringen. Der male M8-Stecker ist für den Datenaustausch zuständig, während der female M8-Stecker die Stromversorgung gewährleistet. Die Greifer müssen mit 24V DC versorgt werden. Weitere Details befinden sich im Handbuch auf SVN.

Installation der Treiber

Um die Greifer durch ROS ansteuern zu können benötigt man das wsg50-ros-pkg.(Hinweis: Es gibt auch noch weitere Packages die bei gegebenem Setup jedoch nicht zum Erfolg geführt haben.)

Ansteuerung

Zunächst sollte man versuchen den jeweiligen Greifer über das Webinterface zu erreichen. Dazu gibt man die entsprechende IP in den Browser ein. Für den linken Greifer am UR-10 ist das aktuell 192.168.1.20 und für den rechten 192.168.1.21. Über das Webinterface erhält man sämtliche Statusinformationen des Greifers und hat auch die Möglichkeit Befehle auszuführen. Um den Greifer nun mit ROS anzusteuern muss man zunächst roslaunch wsg_50_driver wsg_50_tcp.launch ausführen. Danach kann man zum Beispiel mit rosservice call /wsg_50_driver/move 50 50 oder anderen Befehlen die einzelnen Services testen. rosservice list gibt Aufschluss über alle aktuell verfügbaren Services. Hier sind die einzelnen Services auch noch einmal beschrieben.

Einbindung der Greifer in RVIZ

Unter /home/ur-10/catkin_ws/src/wsg50-ros-pkg/wsg_50_simulation/controllers sind die Controller der Greifer definiert. Diese scheinen älter und mit ROS Melodic nicht mehr kompatibel zu sein.