IMU 9250 am sekundären I2C (QWIIC)

Abbildung 1: Ausrichtung der Messachsen des MPU-9250/6500 im AlphaBot

Autoren:	Marc Ebmeyer, Prof. Dr.-Ing. Schneider
Wiki-Fachartikel:	IMU MPU-9250/6500

Einleitung

QWIIC ist eine definierte I²C -Bus Schnittstelle mit fest vorgegebener Pinbelegung. Es findet ein Stecker der Firma JST Anwendung der 4-poligen JST-SH-Stecker mit 1mm Raster. Die Systeme von SparkFun und Adafruit STEMMA QT Adafruit STEMMA QT sind Baugleich. Durch die Verwendung eines 3,3V Systems ist es sowohl mit dem Raspberry Pi als auch z.B. mit dem Arduino Uno R4 Wifi Kompatibel. Bei der Verwendung älterer Arduinos , wie dem Arduino UNO R3 sollte ein Pegelwandler benutzt werden, da dort 5V Pegel benutzt werden, was zu Funktions- Störungen führen kann.

AlphaBot

In der Abbildung 2 des AlphaBots sieht man den Montagepunkt des MPU-9250, sowie dessen Ausrichtung der Messachsen. X zeigt in Fahrtrichtung des Linienverfolgers.

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  Abbildung 2:Ausrichtung der Messachsen des MPU-9250/6500 im AlphaBot

Technische Übersicht

• Wiki-Fachartikel: IMU MPU-9250/6500

CAD der Sensorhalterung

D:\Sciebo_Mechatroniklabore\Labore\Labor_Projektwerkstatt\3DDruck\CAD_Modelle\AlphaBot\GYRO

Anschlussplan

Tabelle 1 zeigt die verwendeten Pins und derren bedeutung. Dazu passend sieht man in Abbildung 3 und 4, wie die Kabel an der IMU 9250 angeschlossen sind.

Tabelle 1: Pinbelegung qwiic

Pin am qwiic Port	Pin Farbe	Funktion	Pin IMU 9250
1	schwarz	GND	GND
2	rot	+3,3V	VCC
3	blau	SDA	SDA/SDI
4	gelb	SCL	SCL/SCLK

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  Abbildung 3: IMU 9250 Halter für das Alphabot Mainboard Vorderseite
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  Abbildung 4: IMU 9250 Halter für das Alphabot Mainboard Rückseite

Pinbelegung QWIIC

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  Abbildung 5:qwiic-Port am Arduino Uno R4 WIFI
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  Abbildung 6: qwiic-Port Arduino Uno R4 Wifi
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  Abbildung 7: JST_SH qwiic-Stecker

Abbildung 5 zeigt die Position des qwiic-Steckers auf der Arduino Uno R4 WIFI Platine.

Abbildung 6 zeigt die Pinbelklegung am qwiic-Steckers.

Abbildung 7 zeigt die Pinbelegung der qwiic-Buchse am qwiic-Kabel.

Demos

Tabelle 4: Übersicht der bereitgestellten Demos

#	SW	Modul	Funktion	Testbericht	Testergebnis
1		DemoMPU9250_WHO_AM_I.ino	Die IMU identifiziert die auf der Platine verwendeten Chips.
2		DemoMPU9250.ino	Einlesen der Messwerte Gyro, ACC, Magn und Temperatur
3		HSHL_Sensoren	Bibliothek für die IMU 9250 am sekundären I2C	Einlesen der IMU MPU9250 mit Simulink
4		DemoMPU9250Qwiic.slx	Minimalbeispiel zum Auslesen der Sensormesswerte mit Simulink
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