DSB18: Single Camera SLAM
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Autor:
Betreuer: Prof. Schneider
Motivation
Aus einer Abfolge von Bildern einer Kamera lässt sich anhand der Perspektivenänderung die Position der Kamera ermitteln. So lässt sich eine Bewegungsschätzung der Kamera im Raum realisieren.
Ziel
Anforderungen
- Recherchieren Sie was ArUco Marker sind und wie sich diese in Position und Lage detektieren lassen.
- Erstellen Sie ArUko Marken mittels Matlab.
- Nutzen Sie eine Webcam für die Detektion der Marker.
- Kalibrieren Sie diese Kameras.
- Setzen Sie ein Verfahren zur Bestimmung der Pose eines ArUko Markers mit Matlab um.
- Transformieren Sie ein Objekt aus der Kameraperspektive in Weltkoordinaten.
- Stellen Sie die Objekte im Sichtfeld in der Draufsich metrisch dar.
- Schätzen Sie die Genauigkeit Ihres 3D-Sensors ab.
- Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
- Softwareentwicklung nach SDE Standard in SVN
- Funktionsnachweis als YouTube-Video (vgl. Veranstaltungsregeln)
Lösungen
Weblinks
BSD-Lizenzbedingung BSD-Lizenz
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