Choregraphe - Workspace

Choregrahe ist eine Programm zur grafischen Programmierung von dem NAO Roboter von Aldebaran Der Workspace befindet sich im Zentrum des Programms. In der linken unteren Ecke befindet sich die Blockbibiliothek aus der Standardelemente per Drag&Drop in den Workspace gezogen werden können. Außerdem besteht die Möglichkeit per Rechtsklick auf dem Workspace Blöcke einzufügen.

Allgemeines

Datentypen („type“)

Es gibt in Choregraphe vier verschiedene Datentypen. Diese sind durch unterschiedliche Farben gekennzeichnet, die sich in den Farben der Linien des Signalflussplans wiederspiegeln.

Bang (schwarze Linien)

es übertragt logische Signale mit dem. (On/Off bzw. 0/1). Es ist vergleichbar mit bool in C++ bzw. boolean in Java.

Number (gelbe Linien)

Es werden Zahlen übergeben. Eine Unterscheidung zwischen natürlichen, ganzen und rationalen Zahlen übernimmt das Programm von alleine. Dabei wird immer der Datentyp gewählt der den geringsten Speicher-/Rechen-Aufwand besitzt. (Es ist also nicht notwendig uint, int double, etc. zu unterscheiden, wie in C++ oder Java)

String (blaue Linien)

Es werden Texte übergeben. Diese Wörter können verwendet werden, um als Kriterium einer Datenverarbeitung dienen. Beispiel: Bei dem Block „setLanguage“ kann „German“ die Sprache auf Deutsch stellen. (für C-Programmierer: String ist eine Zeichenkette)

Dynamic (graue Linien)

Dieser Datentyp beeinhaltet Bang, Number und String. Es ist von der Bearbeitung abhängig welchen Typ das Signal annimmt. Dabei wird immer der Datentyp gewählt der den geringsten Speicher-/Rechen-Aufwand besitzt.

Dynamic sollte möglichst wenig eingesetzt werden da es zu Kommunikationsproblemen kommen kann, wenn zwei Datentypen nicht kompatibel sind.

Signalfluss (grüne Linie mit einem grünen Punkt)

Sollte das Programm gestartet werden so färben sich die aktiven Linien die grün. Dies ist unabhängig von dem Datentyp und der Farbe, die die Linie vorher hatte. Anhand des Punktes kann abgeschätzt werden wie lange ein bestimmter Zustand durchlaufen wird.

Auslöser („nature“)

Es gibt in Choregraphe drei verschiedene Auslöser. Sie unterscheiden wann ein Signal erkannt wird.

onStart

Sobald ein Signal anliegt aktiviert sich der Block

onStop

Sobald ein Signal anliegt deaktiviert sich der Block

onEvent

Signale werden immer angenommen unabhängig von der Aktivierung.

Schnittstellen der Blöcke

Eingänge („input“)

Die Eingänge und Eingaben eins Blockes befinden sich immer auf der linken Seite. Dabei ist es wichtig, dass die Signalflusslinie denselben Datentyp wie die besitzt.

Man erkennt Eingänge daran, dass sie einen breiteren linken Rand aufweisen.

Symbol	Name	Funktion
	onStart	Aktiviert den Block sobald ein Signal anliegt
	onStop	Deaktiviert den Block sobald ein Signal anliegt
	onEvent	Übergibt ein Ereignis an den Block (Boolesche Variable)
	onNumber	Übergibt eine Zahl an den Block
	onString	Übergibt einen Text an den Block
	onDynamic	Übergibt ein dynamisches Element an den Block. Dies kann ein Ereignis, eine Zahl oder ein Text sein.

Ausgänge („output“)

Die Ausgänge und Ausgaben eines Blockes befinden sich immer auf der rechten Seite.

Man erkennt Ausgänge daran, dass sie einen breiteren rechteren Rand aufweisen.

Symbol	Name	Funktion
	onStopped	Ausgabe erfolgt bei erfolgreichem Abschluss
	outPonctual	Gibt ein definiertes Event aus (Boolesche Variable)
	outNumber	Gibt eine Zahl aus
	outString	Gibt einen Text aus
	outDynamic	Gibt ein dynamisches Element aus. Dies kann ein Ereignis, eine Zahl oder ein Text sein.

Parameter

Bei einigen Blöcken können Einstellungen, wie beispielsweise die Lautstärke, durch Klicken auf das Schraubenschlüssel-Symbol verstellt werden. Dies ist auch möglich indem man eine Signalflusslinie auf das Schraubenschlüssel-Symbol des jeweiligen Blocks zieht. Dabei ist es wichtig, dass die Signalflusslinie denselben Datentyp wie das gewünschte Parameter besitzt.

Symbol	Name	Funktion
	ParSwitch	Verändert ein schaltendes Parameter
	ParNumber	Verändert einen Parameter mit Zahlenwert (z.B. einen Prozent)
	ParString	Verändert einen Parameter mit einem Text
	ParDynamic	Verändert ein Parameter mit einem dynamischen Wert

Systemschnittstellen

Die Blöcke können neben den internen Signalflüssen auch auf Sensorwerte und Systemeigenschaften des Roboters zugreifen. Die Ausgabe der Systemschnittstellen befinden sich am linken Rand des Workspaces und können somit leicht mit den Eingängen der Blöcke verbunden werden. Die Eingaben der Systemschnittstellen befinden sich am rechten Rand des Workspaces.

Man kann die Systemschnittstellen als Tor zu Außenwelt für das interne Programm sehen. Diese Tore können auch von Blöcken genutzt werden.

Symbol	Name	Funktion
	insideOnStart	An diesem Punkt beginnt das Programm
	insideOnEvent	An diesem Punkt liegt ein Signal an wenn ein bestimmtes Event ausgelöst wurde
	insideAllmemory	...
	insideOnload	...