Bildentzerrung zur Korrektur von Objektivverzeichnungen

Abb. 1: Kalibrierbild aufgezeichnet mit Pixy 2.1 (Format: 1588 × 1039 Pixel)

Autor:	Prof. Dr.-Ing. Schneider
SVN-Repository:	https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/m-files/Kamerakalibrierung/
Modul:	DemoKameraKalibrierung.m

Einleitung

Die Bildentzerrung dient der Korrektur von Objektivverzeichnungen, die insbesondere bei Weitwinkelobjektiven auftreten. Dabei werden geometrische Verzerrungen wie tonnen- oder kissenförmige Verzeichnungen anhand eines Kameramodells korrigiert. Das entzerrte Bild bildet die räumlichen Beziehungen der aufgenommenen Szene geometrisch genauer ab und eignet sich dadurch besser für nachfolgende Bildverarbeitungsaufgaben, beispielsweise die Spurführung autonomer mobiler Roboter.

Abb. 1 zeigt eine tonnenförmige Verzeichnung der Linse der Pixy 2.1. Ziel ist es diese vor der Inversen Perspektiventransformation zu entfernen, um die Genauigkeit der IPT zu erhöhen.

Ziel ist es das größenreduzierte Bild im Linetracking-Modus zu entzerren.

Notwendige Hardware

• PixyCam 2.1
• Arduino Uno R4 Wifi

Notwendige Software

• MATLAB/Simulink R2026b
• Image Processing Toolbox

Vorbereitung

1. Die Linse wurde mit der Camera Calibrator App kalibriert.
2. Die Dafür verwendeten Bilder wurden im Daten-Ordner https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Daten/Kamerakalibrierung/261021 abgelegt. Abb. 1 zeigt eines dieser Bilder image6.png.
3. Die Kalibrierstruktur CameraParamsPixyBLAU.mat wurde im Arbeitsordner abgelegt.

Ergebnis

---

→ zurück zum Hauptartikel: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren