Bachelorarbeit - Roboternavigation am Beispiel eines Fahrerlosen Transportfahrzeugs (FTF)

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen


Autor: Alexander Bauer
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Bachelorarbeit
Projektlaufzeit: xx.yy.2022 - xx.yy.2022

Abb. 1: Fahrerloses Transportsystem im Einsatz


Thema

Ein Fahrerloses Transportfahrzeug (FTF, Eng.: Automated Guided Vehicle, AGV) ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Fahrerlose Transportfahrzeuge dienen dem Materialtransport, und zwar zum Ziehen oder Tragen von Fördergut mit aktiven oder passiven Lastaufnahmemitteln.

Fahrerlose Transportsysteme (FTS) sind innerbetriebliche, flurgebundene Fördersysteme mit automatisch gesteuerten Fahrzeugen, deren primäre Aufgabe der Materialtransport, nicht aber der Personentransport ist. Sie werden innerhalb und außerhalb von Gebäuden eingesetzt und bestehen im Wesentlichen aus folgenden Komponenten:

  • einem oder mehreren Fahrerlosen Transportfahrzeugen
  • einer Leitsteuerung
  • Einrichtungen zur Standortbestimmung und Lageerfassung
  • Einrichtungen zur Datenübertragung
  • Infrastruktur und peripheren Einrichtungen

Beide Definitionen sind entnommen aus VDI-Richtlinie 2510 Fahrerlose Transportsysteme.[1]

Ziel

Diese Arbeit untersucht und dokumentiert den Stand der Technik und aktuelle Forschungsfelder für Fahrerlosen Transportsystemen.

Aufgabenstellung

  1. Recherche zum Stand der Technik der Roboternavigation (Welche Ansätze gibt es? Was ist Stand der Technik?)
  2. Recherche zum Stand der Forschung der Roboternavigation (Welche Ansätze werden untersucht? Was sind aktuelle Fragestellungen? Was bring die Zukunft?)
  3. Hardwarekomponenten eines FTF (Ich würde den Schwerpunkt auf FTF setzen. Das erleichtert die Recherche. Welche Hardware kommt zum Einsatz? gibt es? Was ist Stand der Technik? Arbeiten Sie Bewertungskriterien heraus und bewerten Sie die Ansätze (Vor- und Nachteile)))
  4. Lokalisierung und Kartierung (Welche Ansätze gibt es? Arbeiten Sie Bewertungskriterien heraus und bewerten Sie die Ansätze (Vor- und Nachteile))
  5. Navigation eines FTF (Welche Ansätze gibt es? Arbeiten Sie Bewertungskriterien heraus und bewerten Sie die Ansätze (Vor- und Nachteile))
  6. Ergebnis: Geben Sie anhand der Recherche und der zuvor entwickelten Kriterien eine fundierte Empfehlung für Hardware und den damit umsetzbaren Navigationsalgorithmus


Anforderung

Schlagworte

Mobile Roboter, Lokalisierung, Kartierung, Navigation, FTF, FTS, TurtelBot

Weblinks

Literatur




Siehe auch


→ zurück zum Hauptartikel: Studentische Arbeiten

  1. ↑ VDI-Richtlinie 2510 „Fahrerlose Transportsysteme“; Beuth-Verlag, Berlin, S. 6 f.
Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Bachelorarbeit_-_Roboternavigation_am_Beispiel_eines_Fahrerlosen_Transportfahrzeugs_(FTF)&oldid=93765“