ASF Gruppe A2
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Autonome Spurführung - Gruppe A2
Wir befinden uns im Studiengang Mechatronik im zweiten Semester. Im Modul Informatikpraktikum 2 bestand die Aufgabe darin sich mit der Autonomen Spurführung auseinander zu setzen. Die Konstruktion des Fahrzeugs entstand durch Lego Mindstorms NXT und die Softwareentwicklung anhand der Programme Matlab und Bricx.
Ziel: Spurverfolgung ohne Verlassen der Fahrbahn
Das Team
Denis Rudzki
Teamleitung
Konstruktion
Softwareentwicklung
Präsentation
Ablaufplan
Sergej Vogel
Konstruktion
3D-Modellierung
Präsentation
Video
Tobias Päschel
Konstruktion
Präsentation
3D-Modellierung
Video
Konstruktion des Fahrzeugs
- Fahrzeug wird an der Hinterachse an nur einem Rad angetrieben, um eine Einschränkung der Wendigkeit durch ein fehlendes Differenzial zu umgehen
- Vorderachse ist gelenkt, wobei beide Vorderräder stets den gleichen Lenkwinkel zwischen Längsachse der Reifen und Längsachse des Fahrzeugs aufweisen
- Die Kamera ist in Fahrtrichtung möglichst rechts verbaut um das Verlassen der Fahrbahn zu vermeiden
YouTube Videos
Fahrzeugparameter
| Parameter | Wert |
|---|---|
| Fahrzeuglänge | 300 mm |
| Fahrzeugbreite | 145 mm |
| Spurweite vorne | 120 mm |
| Spurweite hinten | 120 mm |
| Achsabstand | 200 mm |
| Max. Radeinschlagswinkel Links | 40° |
| Max. Radeinschlagswinkel Rechts | 40° |
Programmablaufplan
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