ASF Gruppe A1 - SoSe18
Autoren: Marius Köhler, Moritz Rohde, Alexander Schirrmeister. <br\> Leitender Dozent: Professor Ulrich Schneider.
Einleitung
Dieser Wiki- Artikel befasst sich mit Bau und Programmierung eines LegoNXT Fahrzeugs im Rahmen der Lehrveranstaltung Informatikpraktikum 2 der Mechatroniker im Sommersemester 2018. In der Zeit des Praktikums sollte ein Lego NXT Fahrzeug in der Weise gebaut und programmiert werden, sodass dieses selbstständig einer Fahrspur folgen kann.
Gruppenmitglieder und deren Funktion
- Projektentwurf
- Bau des Fahrzeugs
- Entwicklung der Programmstruktur
- Programmierung
- Optimierung
- Bau des Fahrzeugs
- Fotografie
- Film
- Projektentwurf
- Bau des Fahrzeugs
- Entwicklung der Programmstruktur
- Programmierung
- Optimierung
Hardware
- LEGO Mindstorms NXT Education
- LEGO Education Resource Set
- Lego NXT Cam (Kamera inklusive Bildverarbeitung)
Softwaretools
- Bricx Command Center ( [ http://bricxcc.sourceforge.net/ BricxCC] )
- Matlab
- NXT CamView
- LEGO Digital Designer 4.3 (LEGO Digital Designer)
- PAP Designer (PAPDesigner)
Aufbau des Roboters
Bilder vom Roboter und Bauzeichnung. Eine Anleitung zum Nachbau des Fahrzeugs ist im SVN hinterlegt.
Maße des Roboters
| Maß | in mm |
|---|---|
| Achsabstand | 240 |
| Spurbreite | 120 |
| Höhe | k.A. |
Der maximale Radeinschlagswinkel beträgt sowohl nach links als auch nach rechts 45°.
Programmablaufplan
Im Folgenden finden sich die Programmablaufpläne, anhand welcher das Fahrzeug programmiert wurde.
Fahrleistung in m
Das Fahrzeug wurde mit einer Weite von ca 2m Vorletzter.
Unter folgendem Link [1] ist eine kurze Demonstration des Roboters zusehen.
Ausblick
Rückblickend lässt sich sagen, dass die Programmierung mit MatLab aufgrund besserer Funktionalität und Entwicklungsumgebung besser geeignet ist. Durch ungenau optimierte Software und ungenauer Hardware (Motoren, Kamera), konnten die von unserer Gruppe gewünschten Erfolge leider nicht umgesetzt werden. Allerdings war der Erkenntnisgewinn im Bereich Hard- und Software sehr aufschlussreich.
Literaturverzeichnis
- Not Xactly C - Lexikon
- Daniele Benedettelli - Programmierung LEGO NXT Roboter mit NXC
- Braun, Daniel: Roboter programmieren mit NXC für LEGO(r) MINDSTORMS(r) NXT
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