AEP Gruppe B1 - SoSe15
Beschreibung der Praktikumsaufgabe
Im Informatik 2 Praktikum des Studiengangs Mechatronik war unsere Aufgabe ein autonom einparkendes Fahrzeug zu konstruieren und einen Algorithmus für diese Aufgabe zu entwickeln. Als Grundlage hierfür dienten die Lego Mindstorms Baukästen der HSHL.
Team und Aufgabenverteilung
Marcel Mertens : Programmierung, Präsentation Koordinator (Termine, Orte)
Tom Niehaus : Programmierung, Präsentation, Organisatorisches ( Roboter ausgeliehen)
Florian Müller : Konstruktion, Lego Digital Designer, Verantwortlicher Ansprechpartner, Unterstützung bei Problemlösungen der Programmierung
Christopher Dörner
Hardware
Es sollte ein Pkw- Chassis mit Hilfe der Lego Mindstorm Baukästen konstruiert werden, das sich an der Realität orientiert und über eine Antriebs- und eine Lenkachse verfügt. Der Einschlagwinkel der Lenkung sollte auf 40° begrenzt werden. Außerdem sollte ein Gyrosensor und ein Ultraschallsensor verbaut werden.
Bei der Konstruktion des Fahrzeuges wurde eine direkt übersetze Lenkung (Bild 4) konstruiert, um das Lenkspiel möglichst gering zu halten und eine Antriebsachse mit Differential (Bild 3) verwendet, um das Drehen zu erleichtern.
Der Ultraschallsensor (Bild 5) wurde auf mittlerer Fahrzeughöhe angebracht, damit auch kleinere Hindernisse zu erkennen.
Den Gyrosensor (Bild 2) haben wir exakt waagerecht am Fahrzeug befestigt, da so die Messungen des Sensors nicht verfälscht werden.
Software
Das Programm für das Fahrzeug wurde mit Hilfe der Toolbox der RWTH Aachen in MATLAB geschrieben. Bei der Programmierung wurde darauf geachtet einen möglichst effizienten Algorithmus zu designen um möglichst schnell auf die verschiedenen Szenarien beim Erkennen und auswerten auf eine Parklücke zu reagieren (Bild 6).
Fazit
Im Informatik 2 Praktikum haben wir unsere Fähigkeiten in der Projekt orientierten Programmierung vertieft. Außerdem wurde uns klar, das man bei der Konstruktion eines mechatronischen Systems auf alle Teilgebiete des Projekts achten muss. Da diese in der Gesamtfunktion eng zusammen arbeiten.
Links
Downloads
hier wird noch ein Download zum Bauplan bereitgestellt