Verhalten in der Rechtskurve
Autor: Thomas Miska
Einleitung
In diesem Artikel wird die Vorgehensweise der Fehlerermittlung der Rechtskurve geschildert und dem anschließenden Test des Moduls.
Das systematische Vorgehen bei der Entwicklung des Modells orientiert sich am V-Prozessmodell.
Anforderungen
Folgende Anforderungen wurden an die Rechtskurve gestellt:
| ID | Inhalt | Ersteller |
|---|---|---|
| 1 | Kurvenfahrt Reverse Engineering | Thomas Miska |
| 2 | Eingrenzen der Fehlerursache | Thomas Miska |
| 3 | Bestimmung des Fehlers | Thomas Miska |
| 4 | Korrektur des Fehlers | Thomas Miska |
| 5 | Unittest des Fehlers (Black Box) | Thomas Miska |
| 6 | Durchführung auf der Online Simulation | Thomas Miska |
| 7 | Integrationstest | Thomas Miska |
Reverse Engineering und Bestimmung des Fehlers
Für eine Fehlerermittlung muss der vorhandene Code in seine Einzelteile überprüft werden. Für die Überprüfung werden in Simulink die Scopes und der Wiki Artikel zur Hilfe genommen. Da die Linkskurve bisher ohne Fehler erfolgte, konnte der Fehler eingegrenzt werden. Die Eingrenzung wird im Bereich der Girrate und der Sollbahnbestimmung definiert. So könnte die Gierate ein fehlerhafte Berechnung aufweisen oder die Berechnung der Sollbahnbestimmung nicht korrekt durchlaufen.
Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf
Komponentenspezifikation
Programmierung
Initialisierung
Aktualisierung
Komponententest
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab.
| ID | Testfallbeschreibung | Eingänge x,y,PosAlt,Ausrichtung,Karte,Bumper,Ultraschall,Perimeterschleife | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | ||||||
| 2 | ||||||
| 3 |
Als Abschluss zeigt die letzte Abbildung dieses Artikels das Ergebnis der Fehlerkorrektur, in der das Fahrzeug die Rechtskurve durchfährt, sowie die Linkskurve weiterhin korrekt durchlaufen wird.
Zusammenfassung
Link zum Quelltext in SVN
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