Universal Robots

Aus HSHL Mechatronik
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Universal Robots (UR) an der HSHL

UR3, CB-Serie

UR10, CB-Serie

Zweiarmrobotersystem UR10 auf fertigem höhenverstellbaren Gestell [1]



Simulation der UR-Roboter mittels "Offline-Simulation"

Die Software, die auf den Rechnern des Roboters läuft (auf dem Handbediengerät) kann auf jedem beliebigen PC als so genannte "virtuelle Maschine" installiert werden.

Installation

Eine auführliche Anleitung erhalten Sie, wenn Sie im Download-Bereich der UR-Internetseite auswählen:

  • CB-Series
  • Software
  • Offline Simulator
  • Betriebssystem auswählen, wo die Roboter-Offline-Software laufen soll. Im häufigsten Fall liegt auf Ihrem PC ein Windows-Betriebssystem vor. Installieren Sie sich in diesem Fall die Software VirtualBox und folgenden der Anleitung von UR!


Diese Art der Offline-Simulation der UR-Roboter wird selbst vom Support von UR verwendet, um alle Roboter in allen Software-Versionen testen und Fragen dazu beantworten zu können!

Einrichtung der Netzwerkverbindung von Host-Rechner und virtuellem PC

Der Rechner, auf dem die virtuelle Maschine installiert ist, nennt sich "host". Um von diesem "host" aus eine Netzwerkverbindung zum virtuellen Rechner herstellen zu können, wurde dieses Vorgehen erfolgreich getestest:

Einrichtung einer Netzwerkverbindung in den Einstellungen von VirtualBox:

  1. Netzwerkadresse einstellen
    Datei:EinrichtungVM UR Netzwerk 1.JPG.jpg
    Netzwerkadresse einstellen
  2. DHCP-Server einstellen
    Datei:EinrichtungVM UR Netzwerk 2.JPG.jpg
    DHCP-Server einstellen
    .

In den Einstellungen für die virtuelle Maschine muss noch der richtige Netzwerkadapter und der richtige Modus eingestellt werden:

Datei:EinrichtungVM UR Netzwerk 3.JPG.jpg
Netzwerkadapter und Modus einstellen

Getestet wird das Ganze, in dem auf dem "host" der Befehl "ping 10.0.2.15" ausgeführt wird.

Literatur

  1. Eigenes Foto