Test der Sensoren und Aktoren

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp

Einleitung

Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.

Prüfprotokoll

Das Prüfprotokoll ist als Excel-Vorlage in SVN abgelegt und kann so einfach wiederverwendet werden.[1]
Dafür muss die Vorlage lediglich kopiert und unter C:\Users\[Benutzername]\Documents\Benutzerdefinierte Office-Vorlagen eingefügt werden.
Anschließend wird die Vorlage beim Erstellen neuer Dokumente als Auswahlmöglichkeit angezeigt.

Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:

1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Die Fernbedienung dazu holen und einschalten.
4: Den Motorschalter in die Stellung rechts bringen.
5: Die start.m (D:\CaroloCupFahrzeug_trunk) Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
6: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: ControlDesk öffnen und dort Projekt öffnen [2] unter D:\CaroloCupFahrzeug_trunk\dSPACE_SensorAktorTest\Test der Sensoren und Aktoren.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Aufkommende Fenster mit "Yes" weiterklicken.

Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden.
Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.


Soll-Ergebnisse

Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[3].

Simulink-Modell


ControlDesk-Oberfläche

Beispiel: Test der Sensoren und Aktoren des Fahrzeugs

Autor: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

Testfälle

Testfall 1

Testfall-Name: Funktionfähigkeit von LED-Blinker links
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionfähigkeit von LED-Blinker links
- - - - - - -
- - Licht aus - Licht ein - - -
- - Licht ein - Licht aus - - -

Testfall 2

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Aktion(en) Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts
- - - - - - - -
- - Licht aus - Licht ein - - -
- - Licht ein - Licht aus - - -

Testfall 3

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht
- - - - - - -
- - Licht aus Licht ein - - -
- - Licht ein Licht aus - - -

Testfall 4

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht
- - - - - - -
- - Licht aus Licht ein - - -
- - Licht ein Licht aus - - -

Testfall 5

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Blaulicht
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Blaulicht
- - - - - - -
- - Licht aus Licht ein - - -
- - Licht ein Licht aus - - -

Testfall 6

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster AEP (Einpackalgorithmus starten)
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster AEP
- - - - - - -
- - - - - - -
- - - - - - -

Testfall 7

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis
- - - - - - -
- - - - - - -
- - - - - - -

Testfall 8

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis
- - - - - - -
- - - - - - -
- - - - - - -

Testfall 9

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Taster Reset
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Taster Reset
- - - - - - -
- - - PC hochfahren - - -
- - - - - - -

Testfall 10

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Gas
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Gas
- - - - - - -
- - Hinterräder stillhalten Hinterräder nach vorne laufen - - -
- - Hinterräder stillhalten Hinterräder nach hinter laufen - - -
- - - - - - -

Testfall 11

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Lenkung
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Lenkung
- - - - - - -
- - Vorderräder stillhalten Vorderräder nach links lenken - - -
- - Vorderräder stillhalten Vorderräder nach rechts lenken - - -
- - - - - - -

Testfall 12

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne
- - - - - - -
- <4cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- >30cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- - - - - - -

Testfall 13

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten
- - - - - - -
- <4cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- >30cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- - - - - - -

Testfall 14

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts
- - - - - - -
- <4cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- >30cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- - - - - - -

Testfall 15

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links
- - - - - - -
- <4cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- 4-30cm Messergebnis bleibt auf 0 Abstand messen - - -
- >30cm Messergebnis bleibt auf 0 Messergebnis bleibt auf 0 - - -
- - - - - - -

Testfall 16

Testfall-Name: Funktionsfähigkeit von Gierratensensor
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Online am Fahrzeug
Verwendete Software: Matlab/Simulink (Vision-); ControlDesk (Vision-)
SVN-Version:-
Systemaufbau: Modell für den Test von Sensoren und Aktoren für die dSPACE-Karte

Schritt Nr. Beschreibung Ausgangszustand Erwartetes Ergebnis Ergebnis Bewertung Bemerkung
Tabelle:Funktionsfähigkeit von Gierratensensor
- - - - - - -
- - - Rotationsgeschwindigkeit messen - - -
- - - - - - -

Testsequenz

Testfall-ID Testfall-Bezeichnung Ersteller Datum Testinstanzen Ergebnis Prüfer Datum Bemerkung
Tabelle:Testsequenz
1 Funktionsfähigkeit von LED-Blinker links J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
2 Funktionsfähigkeit von LED-Blinker rechts J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
3 Funktionsfähigkeit von LED Bremsenlicht J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
4 Funktionsfähigkeit von LED Rückfahrlicht J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
5 Funktionsfähigkeit von Blaulicht J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
6 Funktionsfähigkeit von Taster AEP J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
7 Funktionsfähigkeit von Taster BSF ohne Hindernis J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
8 Funktionsfähigkeit von Taster BSF mit Hindernis J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
9 Funktionsfähigkeit von Taster Reset J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
10 Funktionsfähigkeit von Gas J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
11 Funktionsfähigkeit von Lenkung J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
12 Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts vorne J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
13 Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Rechts hinten J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
14 Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten rechts J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
15 Funktionsfähigkeit von IR-Sensor Hinten links J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -
16 Funktionsfähigkeit von Gierratensensor J.Lyu 25.01.2022 Online am Fahrzeug - J. Lyu 26.01.2022 -


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