Test der Sensoren und Aktoren

Autoren: Lukas Honerlage, Noah Greis, Jonas Hokamp

Einleitung

Dieser Artikel beschäftigt sich mit dem Sensor-/Aktortest für das Carolo Cup Fahrzeug. Für den Test liegt ein Simulink-Modell vor, welches als Grundlage für das ControlDesk-Projekt dient. Sämtliche Sensorwerte sind somit in ControlDesk sichtbar und alle Aktoren ansteuerbar. Vor einer Inbetriebnahme des Fahrzeuges sollten sämtliche Prüfschritte durchlaufen und in dem entsprechenden Prüfprotokoll dokumentiert werden.

Simulink-Modell

ControlDesk-Oberfläche

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  Lichtsteuerung

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  Tasterabfrage

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  Gas & Lenkung

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  IR-Sensore

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  Fernbedienungssignale

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  Gierratensensor

Prüfprotokoll

Bevor die einzelnen Testfälle ausgeführt werden können, müssen einige wichtige Schritte befolgt werden:

1: Das Fahrzeug aufbocken, die Reifen müssen dabei freilaufend sein.
2: Den Akku einlegen und anschließen.
3: Den Motorschalter in die Stellung links bringen.
4: Die start.m Datei öffnen, "Schalter_offline" auf 2 stellen und "Run" drücken.
5: Das geöffnete Simulink-Modell für den Sensor-/Aktortest builden (Strg+B).
7: Das Projekt in ControlDesk öffnen.
8: Online gehen und Messung starten.
9: Auf die Seite "Sensor-/Aktortest" wechseln.

Nachdem diese vorbereitenden Schritte erledigt sind, können je nach Testbeschreibung die Messwerte in ControlDesk abgelesen oder die Aktoren angesteuert werden. Das Prüfprotokoll ist dann entsprechend auszufüllen. Nachfolgend wird die Struktur des Protokolls beschrieben.

Das Prüfprotokoll ist in SVN abgelegt und ist somit als Vorlage verwendbar. (Link folgt zu späterem Zeitpunkt)

Bilder

Die Soll-Ergebnisse der einzelnen Prüfschritte sind außerdem in Form von Bildern dokumentiert. Dafür gibt es eine eigens angelegte Wiki-Seite[1].