SuGO Bot Matlab Code: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 21. Januar 2014, 11:24 Uhr
clear all
close all
clc
b = Brick('ioType','usb');
motorPower = 40;
while (true)
disp('main')
b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorA)
pause(0.0001);
b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorD)
pause(0.0001);
layer = 0;
no1 = 0;
no2 = 1;
mode = -1;
ultrasonic = b.inputReadSI(layer,no1,mode);
pause(0.0001);
coloursensor = b.inputReadSI(layer,no2,mode);
pause(0.0001);
if coloursensor <= 10
disp('schwarze linie')
b.outputPower(0,Device.MotorA,-60)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorA)
pause(0.0001);
b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorD)
pause(0.6);
b.outputPower(0,Device.MotorA,60)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorA)
pause(0.0001);
b.outputPower(0,Device.MotorD,-60)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorD)
pause(0.7);
b.outputPower(0,Device.MotorA,motorPower)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorA)
pause(0.0001);
b.outputPower(0,Device.MotorD,motorPower)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorD)
pause(0.0001);
end
if ultrasonic <= 30
disp('gegner gesichtet')
b.outputPower(0,Device.MotorA,90)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorA)
pause(0.0001);
b.outputPower(0,Device.MotorD,90)
pause(0.0001);
b.outputStart(0,Device.MotorD)
pause(0.1);
end
if coloursensor >= 11 && ultrasonic >= 31
disp('kein gegner oder schwarze linie')
end
end
b.outputStop(0,Device.MotorA,0)
b.outputStop(0,Device.MotorD,0)
delete(b);