Stopplinien-Verhalten

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Hagen Heuer, Tim Kruse
Bearbeitet: Daniel Gosedopp, Ran Wei
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel

Einleitung

Ziel ist es, das Verhalten des Fahrzeugs an Stopplinien entsprechend den Anforderungen im Lastenheft zu implementieren. Das Fahrzeug muss nach dem Lastenheft im Falle der Erkennung einer Haltelinie immer langsamer fahren. Befindet sich es an der Stopplinie, so muss es dort stoppen und zwei Sekunden halten. Anschließend überquert es Kreuzung und setzt die Weiterfahrt fort.

Anforderungen

Im Lastenheft des Projekts Carolo Cup wird die Anforderung an das Verhalten des Fahrzeugs an einer Stopplinie in REQ10.2340 festgehalten (s. Abbildung 1).

Die Umsetzung der Anforderung ist im Pflichtenheft wie folgt festgehalten:

Folgende Anforderungen können festgelegt werden und im späteren Projekt berücksichtigt werden.

  • Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung, so muss es 15 cm vor der Stopplinie anhalten.
  • Während das Fahrzeug auf die Stopplinie zufährt, muss die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gedrosselt werden.
  • Das Fahrzeug muss vor der Stoppline halten und 2 Sekunden warten.
  • Nach der Wartezeit muss das Fahrzeug die Kreuzung passieren, ohne das die Stopplinie ein weiteres Mal erkannt wird.
  • Die Implementierung erfolgt in Matlab-Simulink.

Konzept

Als Basis für die Implementierung diente die vorhandene MATLAB-Funktion für das Verhalten an Stopplinien. Beim Testen dieser Funktion viel unter anderem auf, dass diese nicht lauffähig ist. Außerdem war die Implementierung der Weiterfahrt nach einer Stopplinie fehlerhaft, da das Fahrzeug die vorherige Stopplinie erneut erkennen würde. Daher wurde ein neues Konzept erstellt, in dem Teile der ursprünglichen Idee berücksichtigt wurden. Zunächst werden die externen Ein- und Ausgänge des Moduls definiert:

Grundidee

Das Modul BSF ermittelt unter anderem die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Dies geschieht entweder auf Basis der Kurvenkrümmung oder wird bei Vorhandensein eines Hindernisses als konstant angenommen. Die Grundidee ist es, die Sollgeschwindigkeit bei Erkennung einer Stopplinie mit einem Faktor (Werte von 0 - 1) zu multiplizieren, also immer weiter zu verringern, bis das Fahrzeug 15cm vor der Linie stillsteht. Der Stillstand soll für zwei Sekunden beibehalten werden. Danach soll das Fahrzeug mit unveränderter Sollgeschwindigkeit weiterfahren (Faktor = 1). Den Verlauf des Faktorwertes zeigt Abb. 3.

Am Anfang ist der Faktor 1, bis eine Stopplinie erkannt wird. Dann verringert er sich kontinuierlich, bis zum Wert 0, sodass das Auto immer langsamer wird und schließlich 15cm vor der Stopplinie zum Stillstand kommt. Hier wird für zwei Sekunden gewartet. Danach wird der Faktor wieder auf 1 gesetzt, sodass wieder auf errechnete Sollgeschwindigkeit beschleunigt wird.

Festlegung von Ein- und Ausgängen

Zur Umsetzung der Funktion werden zunächst die Ein- und Ausgänge festgelegt. Diese zeigt Tab. 1.

Tabelle 1: Ein- und Ausgangsvariablen
Art Variablenname Beschreibung Einheit
Eingang SenKam_Stopplinienabstand_f64 Abstand von Fahrzeugfront zur Stopplinie m
Eingang SenKam_Stopplinienflag_bit Gesetzt, wenn eine Stopplinie erkannt wird -
Eingang Vorfahrtssituation_bit Gesetzt, wenn ein Hindernis an der Kreuzung steht. -
Eingang T Zykluszeit der Simulation s
Ausgang BsfVx_Faktor_f64 Geschwindigkeitsbegrenzungsfaktor, falls Stopplinie erkannt wurde -

Programmablauf

Das Programm wird als Zustandsautomat realisiert, dessen Zustandsdiagramm Abbildung 3 zeigt.

Zu Beginn werden Variablen eingelesen und initialisiert. Anschließend erfolgt die Abfrage des Zustands. Das Programm wird hierbei in vier Zustände unterteilt.

Zustand 1 - Auf Stopplinie warten
Im ersten Zustand werden zunächst Variablen an den Ausgang übergeben. Anschließend wird abgefragt, ob das Stopplinienflag 1 ist. Trifft dies zu wird der Zustand auf 2 gesetzt. Wurde keine Stopplinie gefunden, so wird der Zustand nicht gewechselt.

Zustand 2 - Abbremsen nach Stopplinienerkennung
In diesem Zustand wird abgebremst. Ist der Stopplinienabstand kleiner als 15cm, werden die Motoren abgeschaltet und der Zustand auf 3 gesetzt.

Zustand 3 - An Stopplinie warten
In diesem Zustand wird an der Stopplinie gewartet. Liegt keine Vorfahrtssituation vor, beträgt die Wartezeit 2 Sekunden, ansonsten wird solange gewartet, bis das Hindernis die Kreuzung passiert hat.

Zustand 4 - Kreuzung überfahren Hier wird solange gefahren, bis die Stopplinie überquert wurde, der Stopplinienabstand also <= 0 ist. Dies ist nötig, damit die Stopplinie nicht als neue Stopplinie erkannt wird und das Farzeug erneut anhält. Danach wechselt der Automat wieder in den ersten Zustand.

Umsetzung und Ergebnis der Simulation

Die Implementierung des Algorithmus erfolgt in Simulink als Stateflow Chart. Diese wurde nach dem Zustandsdiagramm aus Abbildung 3 aufgebaut. Der Zustandsautomat besitzt als Eingang den Stopplinienabstand. Die Kamera kann die Stopplinie aber nur bis ca. 52cm vor dem Auto sehen, sodass dieser bei Zufahrt auf die Kreuzung interpoliert werden muss. Dies geschieht im Subsystem "Berechnung_Stopplinienabstand". Um zu prüfen, ob eine Vorfahrtssituation vorliegt, muss auf die LiDAR-Objektliste zugegriffen werden. Das passiert im Subsystem "Überprüfung_Vorfahrtssituation". Im Lastenheft findet sich eine Abbildung, die zeigt, welche Bedingung zur Einleitung einer Vorfahrtssituation erfüllt sein muss. Wenn die Bedingung erfüllt ist, wird das "Vorfahrtssituation_bit" gesetzt.

Das Ergebnis des Stopplinienverhalten wird in der nachfolgenden Abbildung dargestellt.

Im ersten Diagramm ist das Stopplinienflag zu sehen, welches bei Detektion einer Stopplinie auf Eins wechselt.

Im zweiten Diagramm ist der dazugehörige Stopplinienabstand zu sehen. Dieser ist solange Null, bis eine Stopplinie erkannt wurde. Die Stopplinie kann ab einem Abstand von einem Meter oder weniger erfasst werden. Am Verlauf ist zudem gut zu erkennen, dass das Fahrzeug beginnt zu verzögern, da der Abstand nicht linear abnimmt. Nach der zweisekündigen Wartezeit beschleunigt das Fahrzeug wieder und der Abstand zur Stopplinie nimmt linear weiter ab. Erreicht dieser Null, so wird die Stopplinie überfahren.

Im letzten Diagramm wird die errechnete Sollgeschwindigkeit ausgegeben. Auch an dieser Kurve ist gut zu sehen, dass das Fahrzeug verzögert. Wenn der Abstand 15 cm oder weniger beträgt, werden die Motoren abgeschaltet, da der Faktor auf Null abfällt.

Unit-Test & Integrations-Test

Im Folgenden sind die einzelnen Testfälle für den Unit- und Integrations-Test im Offline- und Online-Modell zu sehen.

Offline-Modell: Durch die Eingabe von Parametern konnten folgende Testfälle in der Simulation geprüft werden.

Tabelle 3: Tests für das Stopplinienverhalten in der Simulation.
ID Testfallbeschreibung Eingänge Ausgang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
1 Das Fahrzeug fährt mit der vorgegebenen Geschwindigkeit, wenn keine Stopplinie erkannt wurde. SenKam_Stopplinienflag_bit = 0, SenKam_Stopplinienabstand_f64 = 0 1 Vollgas 1 Gosedopp, Wei 04.01.2023
2 Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 0.15m vor der Stopplinie anhalten SenKam_Stopplinienflag_bit = 1, SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 0.15 0 Fahrzeug Stoppt 0 Gosedopp, Wei 04.01.2023
3 Das Fahrzeug muss im Bereich zwischen 0.15m und 1m vor der Stopplinie immer langsamer fahren. SenKam_Stopplinienflag_bit = 1, 15 < SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 100 0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 Bremsen 0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 Gosedopp, Wei 04.01.2023
4 Das Fahrzeug bremst bei eingeleiteter Bremsung weiter ab, auch wenn das Stopplinienflag verloren geht. SenKam_Stopplinienflag_bit = 0, SenKam_Stopplinienabstand_f64 = 0 0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 Bremsen 0 < BSFVx_Faktor_f64 < 1 Gosedopp, Wei 04.01.2023
5 Das Fahrzeug muss bei Stopplinienerkennung im Bereich weiter als 1m weiter normal fahren. SenKam_Stopplinienflag_bit = 1, SenKam_Stopplinienabstand_f64 > 100 BSFVx_Faktor_f64 = 1 Nicht unterbrochene Fahrt BSFVx_Faktor_f64 = 1 Gosedopp, Wei 04.01.2023
6 Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss das Fahrzeug solange warten, bis das Hindernis die Kreuzung überquert hat. SenKam_Stopplinienflag_bit = 1, SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 15, Vorfahrtssituation_bit = 1 BSFVx_Faktor_f64 = 0 Fahrzeug wartet, bis Hindernis die Kreuzung überquert hat BSFVx_Faktor_f64 = 0 Gosedopp, Wei 04.01.2023

Die fehlerfreie Funktionsweise ist zudem im eingefügten Video zu sehen.

Abbildung 7: Video der Simulation.
Abbildung 7: Video der Simulation.

Online-Modell:

Tabelle 4: Tests für das Stopplinienverhalten am Fahrzeug.
ID Testfallbeschreibung Eingänge Ausgang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
1 Das Fahrzeug fährt mit der vorgegebenen Geschwindigkeit, wenn keine Stopplinie erkannt wurde. SenKam_StoplinienFlag_bit = 0, SenKam_StoplinienAbst_f64 = 0 Das Fahrzeug fährt mit Vollgas.
2 Das Fahrzeug muss im Bereich zwischen 0.15m und 1m vor der Stopplinie immer langsamer fahren. SenKam_StoplinienFlag_bit = 1, 15 < SenKam_StoplinienAbst_f64 <= 100 Fahrzeug bremst ab.
3 Das Fahrzeug bremst bei eingeleiteter Bremsung weiter ab, auch wenn das Stopplinienflag verloren geht. SenKam_StoplinienFlag_bit = 0, SenKam_StoplinienAbst_f64 = 0 Fahrzeug bremst ab.
4 Trifft das Fahrzeug bei seiner Rundfahrt an eine Stopp-Kreuzung so muss es 0.15m vor der Stopplinie anhalten SenKam_StoplinienFlag_bit = 1, SenKam_StoplinienAbst_f64 <= 0.15 Fahrzeug stoppt vollständig.
5 Das Fahrzeug muss bei Stopplinienerkennung im Bereich weiter als 1m weiter normal fahren. SenKam_StoplinienFlag_bit = 1, SenKam_StoplinienAbst_f64 > 100 Fahrzeug bremst nicht ab.
6 Liegt eine Vorfahrtssituation vor, muss das Fahrzeug solange warten, bis das Hindernis die Kreuzung überquert hat. SenKam_Stopplinienflag_bit = 1, SenKam_Stopplinienabstand_f64 <= 15, Vorfahrtssituation_bit = 1 Fahrzeug wartet, bis Hindernis die Kreuzung überquert hat

Diskussion

Design-Review des Konzept

In Abbildung 4 fehlt die Beschriftung der Achsen.

  • Gelöst am 06.06.2020

Warum woher kommt die 0.8, durch die der Abstand zur Stopplinie geteilt wird?

  • Behoben am 07.06.2020

Wie soll mit dem "Verlust" einer Stopplinie Umgegangen werden? (Stopplinie wird erkannt und als zu-überquerend klassifiziert, wird dann aber aus nicht näher bekannten Gründen nicht mehr erkannt)

  • Konzept dahingehend überarbeitet am 10.06.2020

Hier und da finden sich Rechtschreibfehler.

  • Rechtschreibfehler korrigiert am 27.06.2020

Review: Marius Köhler, 02.06.2020

Review des überarbeiteten Konzepts ergab keine Beanstandung.

Review II: Marius Köhler, 15.06.2020


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