SoSe23 - Praktikum Systementwurf - Segmentierung der Fahrbahnmarkierungen

Autoren: Johann Kismann & Dominik Koenig

Einleitung

Im 6. Semester des Studiengangs Mechatronik findet das Praktikum Systementwurf statt. Dabei werden semesterbegleitend Workshops absolviert, welche sich mit einem autonomen Fahrzeug beschäftigen. Im Rahmen dieses Praktikums handelt der 9. Workshop über die Objekt- und Spurenerkennung mit der Kamera, wobei unsere Gruppe das Thema "Segmentierung der Fahrbahnmarkierungen" bekommen hat.

Anhand der kalibrierten Kamera des autonomen Fahrzeuges wurde ein Video aufgenommen, welches so segmentiert werden soll, dass die Fahrbahnmarkierungen segmentiert und farbig erkenntlich gemacht werden.

Segmentierung mit Matlab

Damit das zu analysierende Video mit Matlab bearbeitet werden kann, muss dieses zuerst durch den Befehl VideoReader() eingelesen werden. Dabei werden der zugewiesenen Variable alle benötigten Informationen über das Video übergeben. Auf diese kann dann mit dem Punkt-Operator zugegriffen werden, wodurch unter Anderem die Auflösung und die gesamte Videolänge für die weitere Verarbeitung verwendet werden kann.

Damit möglichst viele Frames des Videos in Matlab wiedergegeben werden können, wird eine übergeordnete Schleife erstellt, welche alle 0,2 Sekunden ein Frame des Videos über die gesamte Länge bearbeitet und ausgibt. Da es sich bei dem Video jedoch um ein RGB-Video handelt, muss dieses SenRti_PwmBreiteLw_f64