SigSys15 Target Tracking
Autor: Asaad Al-Suleihi
Betreuer: Prof. Schneider
Motivation
Mechatroniker haben einen USB-Raketenwerfer umgebaut, so dass sich dieser mit Lego Mindstorms ansteuern lässt. Die Methoden der Bildverarbeitung sollen angewendet werden, um ein sich bewegendes Objekt zu verfolgen.
Ziel
Ein roter Luftballon soll in Bewegung vor einem weissen Hintergrund erkannt und vom Raketenwerfer getroffen werden.
Aufgabe
- Erkennen Sie den Luftballon vor seinem Hintergrund mit einer Webcam.
- Fokussieren Sie den Raketenwerfer auf den Luftballonschwerpunkt.
- Treffen Sie den Luftballon in einer Flugsequenz mit 3 von 4 Schüssen.
Lösung
Lösungsansatz
Das vorangestellte Problem teilt sich in 2 Teilproblemen auf. Zum einem muss das Luftballon aus Kamerabildern erkannt werden. Zum anderen muss mit dem Rakettenwerfer das erkannte Objekt abgeschossen werden.
Erweiterung des Aufbaus
Der im Projekt 33 vorgestellte Aufbau wurde noch um ein Webcam erweitert. Das Webcam dient zur Erkennung des Ziels und wurde oben auf dem Aufbau angebracht, sodass das Schussfeld im Blickfeld der Kamera liegt. Dadurch wird die Bildverarbeitung vereinfacht, da so keine Koordinatentransformation zwischen Kamerabild und Ausrichtung des Rakettenwerfers benötigt wird.
Erkennung des Ballons
Verfolgung und Abschuss des Ballons
Bewertung der Lösung
Fazit und Ausblick
Weblinks
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