Selbstfahrendes Motorad mit Arduino

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Junjie Lyu
Betreuer: Prof. Schneider
Art: PA
Projektlaufzeit: 04/2021-04/2022

Abb. 1: Arduino Engineering Kit - Selbstfahrendes Motorad


Thema

Aufbau eines selbsfahrenden Motorades, welches sich selbst während der Fahrt ausbalanciert.

Ziel

Das Arduino Engineering Kit ermöglicht den Aufbau dreier regelungstechnischer Herausforderungen. In diesem Projekt soll ein selbstfahrendes Motorad gebaut und programmiert werden.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das Thema, auch aus regelungstechnischer Sicht
  2. Identifikation des Regelstrecke
  3. Sichtung und Test des bestehenden Bausatzes
  4. Aufbau des Systems (ggf. Platinenfertigung, etc.)
  5. Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (P, PI, PID und andere).
  6. Modellbasierte Programmierung der Hardware via Matlab und Simulink
  7. Test des Segway
  8. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
  9. Erstellung von Gefährdungsbeurteilung und Betriebsanweisung

Anforderung

  • Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
  • Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
  • Projektvorstellung im Wiki
  • Machen Sie ein tolles Videos, welches die Funktion visualisiert.

Gantt - Chart

Video

Verlinken Sie hier ein YouTube-Video zu Ihrem fertigen Projekt. Tipps zum Video finden Sie hier.


Bewertung des Bausatzes

Aufbau des Systems

Identifikation der Regelstrecke

Bewertung verschiedener Regleransätze

Wahl des Reglers

Simulation des Reglers

Realisierung des Reglers

validierung des Reglers

Simulations- oder Hardwareumgebung starten

Simulationsanzeige

Parametrierung

Zusammenfassung und Ausblick

Quelltext

Weblinks

  1. Arduino Engineering Kit
  2. YouTube: Unboxing the Arduino Engineering Kit
  3. YouTube: Motorcycle Self Balancing Using Reinforcement Learning
  4. YouTube: Motorcycle Maneuvers
  5. Arduino Store

Software

  1. Arduino Engineering Kit Hardware Suppo​rt
  2. Arduino Engineering Kit Hardware Suppo​rt für R2018b
  3. Arduino Engineering​ Kit Project Files
  4. Reinforcement learning with Self-balancing motorcycle

Siehe auch

  1. Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
  2. Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit



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