Quelltext der Seite SLAM - Simultaneous Localization and Mapping

'''Autor:'''  offen<br/>
'''Betreuer:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Schneider]]<br/>
'''Art:''' offen<br>
'''Projektlaufzeit:''' 
[[Datei:Xiaomi-Roborock-S50-App-Karte.png|mini|200px|Abb. 1: SLAM Karte des Xiaomi RoborockS50]]

= Thema =
SLAM ist ein Verfahren mit dem sich moderne Haushaltsroboter selbst lokalisieren und dabei eine digitale Karte des Umfeldes erstellen.

= Ziel =
Diese Recherchearbeit vergleich State-Of-The-Art-Verfahren zur Thema SLAM.

= Aufgabenstellung =
# Einarbeitung in das Thema anhand von Fachliteratur
# Entwicklung von Kriterien zur Bewertung von SLAM Verfahren
# Vergleich aktueller Systeme anhand der Kriterien (morphologischer Kasten)
# Empfehlung der Top 3 SLAM-Verfahren.
# Kür: Welche Verfahren werden in den Haushaltsrobotern angewendet?
# Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand
# Präsentation der Ergebnisse

= Anforderung =
* Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
* Wöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
* Projektvorstellung im Wiki

= Literatur =
*[http://probabilistic-robotics.org/ Probabilistic Robotics]
*[http://books.google.de/books?id=ixXH-XJrfLcC&printsec=frontcover&dq=SLAM&hl=de&sa=X&ei=XD1nVKa-Dc7WPfPEgJAO&ved=0CFUQ6AEwBQ#v=onepage&q=SLAM&f=false Simultaneous Localization and Mapping: Exactly Sparse Information Filters]
*[http://books.google.de/books?id=7gOspY2t1Q0C&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CCgQ6AEwAQ#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false 3D Robotic Mapping: The Simultaneous Localization and Mapping Problem]
*[http://books.google.de/books?id=e2zdACaOVqoC&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CDAQ6AEwAg#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false Simultaneous Localization and Mapping Algorithms with Environmental-Structure]
*[http://books.google.de/books?id=8pYTVcCRXdcC&printsec=frontcover&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CFkQ6AEwCA#v=onepage&q=Simultaneous%20Localization%20and%20Mapping&f=false FastSLAM: A Scalable Method for the Simultaneous Localization and Mapping Problem in Robotics]
*[http://books.google.de/books?id=8_RJ4SemHLQC&dq=Simultaneous+Localization+and+Mapping&hl=de&sa=X&ei=eT1nVPbYBsnWPZ_kgOAF&ved=0CGMQ6AEwCQ Autonomous Robot Navigation Based on Simultaneous Localization and Mapping]
*[http://www.greenteapress.com/thinkbayes/thinkbayes.pdf think Bayes]

= Weblinks =
*[https://www.kickstarter.com/projects/crazypi/crazypi-the-maker-board-designed-for-diy-robot-mak Kickstarter: CrazyPi]
*[http://www.mrpt.org/tutorials/slam-algorithms/slam-simultaneous-localization-and-mapping-for-beginners-the-basics/| SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) for beginners: the basics]
*[http://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-412j-cognitive-robotics-spring-2005/projects/1aslam_blas_repo.pdf| SLAM 4 Dummies]
*[http://openslam.org/bailey-slam.html| OpenSLAM]
*[http://www.mathworks.com/matlabcentral/linkexchange/links/3310-ekf-slam-toolbox-for-matlab| EKF-SLAM Toolbox for MATLAB]
*[http://youtu.be/5Ya6ioQh62M| YouTube:SLAM in MATLAB (Weighted Scan Matching & Wheel Odometry)] 
*[https://www.youtube.com/watch?v=6QKYMEG8w84 YouTube: Laser scanner localization and mapping]
*[https://openslam.org/tinyslam.html TinySlam: tinySLAM is Laser-SLAM algorithm which has been programmed in less than 200 lines of C-language code.]
*[https://www.tu-chemnitz.de/etit/proaut/forschung/SLAM.html SLAM an der TU Chemnitz]
*[http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm Matlab SLAM Homepage]
*[https://www.youtube.com/watch?v=1lIc5ZMiK2o SLAM w/ Hokyu Laser Ranger Finder]
*[http://www2.isr.uc.pt/~davidbsportugal/publications/Poster_SSRR2013.pdf An Evaluation of 2D SLAM Techniques Available]
*[http://www.academia.edu/1208841/Towards_Model-Free_SLAM_Using_a_Single_Laser_Range_Scanner_for_Helicopter_MAV  Towards Model-Free SLAM Using a Single Laser Range Scanner for Helicopter MAV]
*[https://www.udacity.com/course/cs373 Udacity - Artificial Intelligence for Robotics] 
*[https://www.udacity.com/course/st101 Intro to Statistics]
*[http://www.joansola.eu/JoanSola/eng/toolbox.html EKF-SLAM TOOLBOX FOR MATLAB]
*[https://www.openslam.org/bailey-slam.html SLAM Package of Tim Bailey]
*[http://wiki.ros.org/de ROS (Robot Operating System)]
*[http://www.robots.ox.ac.uk/~pnewman/Teaching/C4CourseResources/Matlab.html C4B Mobile Robots Example Matlab Code]
*[http://www.jaijuneja.com/blog/2013/05/simultaneous-localisation-mapping-matlab/ Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) in MATLAB]

= Siehe auch =
#[[Studentische_Arbeiten_bei_Prof._Schneider|Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider]]
#[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]


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