RoboSoccer Gruppe A5 - WS 19/20

Einleitung

Das Ziel des Informatikpraktikums war es, einen Lego Roboter zu programmieren, der Fußball spielen kann. Geleitet wurde das Praktikum durch Professor Ulrich Schneider. Im Praktikum lernten wir die Verschiedensten Sensoren und Aktoren kennen, die es dem Roboter ermöglichten, Fußball zu spielen.

Gruppenmitglieder

Daniel Gosedopp

Bau des Roboters

Entwicklung des Programmablaufplans (PAP)

Programmierung

Sandra Hoppe

Bau des Roboters

Programmierung

Design

Sensoren

Infrarotsensor

Der Infrarotsensor hilft dem Roboter, den Ball zu finden

Kompasssensor

Mithilfe des Tastsensors richtet der Roboter sich zum Tor aus

Tastsensor

Der Tastsensor soll registrieren, dass ein Ball in Ballfang ist

Robotermerkmale

+ stabil

-Für die Stabilität verbauten wir mehrere Kugeln, die ein Umkippen verhindern.

+ genau

-Durch eine manuelle Ausrichtung zum Tor vor jedem Spiel, hat der Roboter eine sehr hohe Genauigkeit.

+ kompakt

-Die Seiten des Roboters sind so gestaltet, dass der Gegenspieler sich nicht verhaken kann.

+ sensibler Ballfang

-Der Ballfang ist mit einem Tastsensor ausgestattet. Zur Stabilität und höheren Genauigkeit wurden zwei Tastsensoren genutzt.

Spielstrategie

Ausrichtung

Der Roboter wird vor dem Spielstart immer manuell zum Tor ausgerichtet, dass soll Ungenauigkeiten der Ausrichtung des Feldes verhindern und einen möglichst genauen Kompasswert liefern.

Ballsuche

Mithilfe des Infrarotsensors wird der Ball gesucht. Sobald der Ball im Ballfang ist, wird er von diesem gegen den Tastsensor gedrückt. Daraufhin wird die Ballsuche beendet.

Torausrichtung

Bei der Torausrichtung wird zunächst der aktuelle Kompasswert eingelesen. Solange der aktuelle Wert nicht gleich dem zu Anfang definierten Kompasswert ist, soll sich der Roboter drehen.

Video

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