RoboSoccer Gruppe A3 - WS 19/20: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 31. Januar 2020, 09:23 Uhr
Einleitung
Durch den Studiengang Mechatronik und dem dazugehörigen Informatikpraktikum, wurde uns Studenten die Möglichkeit geboten, unser neu erlerntes Wissen, direkt in Form einer Programmierung von Lego NXT Robotern umzusetzen. Das Ziel des Informatikpraktikum ist es, ein NXT-Roboter zu bauen und programmieren, welcher später sich in einem RoboSoccer-Turnier gegen andere Roboter behaupten soll.
Das Team
Hendrik Schlemmer & Nicolas-Pascal Kosellek
• Konstruktion des Roboters
• Aufbau des Roboters
• Erstellen der Spielstrategie
• Umsetzung der Spielstrategie in BricxCC
• Erstellen des Roboter-Werbeplakat
Konstruktion
Die Konstruktion des Roboters wurde klein und wendig gehalten. Insgesamt sind neben dem NXT-Baustein noch 3 Servomotoren verbaut, wovon 2 Servomotoren an den vorderen Antriebsrädern des Roboters montiert sind. Der 3 Servomotor ist im oberen Bereich des Roboters eingebaut, welcher die Fang- bzw. Schusseinheit steuert. Diese dreht sich, sobald der Roboter den Ball geortet hat. Durch die Drehbewegung wird der Ball gefangen und fest eingeklemmt.
Sensoren
Der Roboter wurde mit folgenden Sensoren ausgestattet:
Kompasssensor
Mit dem Kompasssensor wird die Ausrichtung des Roboters auf dem Spielfeld ermittelt, sodass dieser sich in die richtige Richtung des gegnerischen Tores ausrichten kann.
Infrarotsensor
Der Infrarotsensor dient der Ortung des Spielballes, um zu wissen, in welchem Bereich sich der Spielball vom Infrarotsensor befindet. Der Infrarotsensor kann ebenfalls noch die Intensität des Spielballes messen und somit auch die Entfernung bestimmen.
Tastsensor
Sobald der Ball von dem Roboter erfolgreich gefangen wurde, drückt der Ball auf ein Gestänge, welches direkt mit dem Tastsensor verbunden ist. Somit wird ein Signal zurückgegeben, in dem Programm, dass das nächste Unterprogramm ausgeführt werden kann.
Spielstrategie
Hauptprogramm
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Unterprogramme
Als Submodule wurden die Ballsuche, die Ballaufnahme, die Ausrichtung zum Tor und der Ballschuss, von dem Hauptprogramm ausgegliedert, und jeweils separat programmiert.
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