RoboSoccer Gruppe A3 - WS 17/18: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 24. Januar 2018, 21:48 Uhr
Im Informatikpraktikum 1 im WiSe 17/18 war es unsere Aufgabe in Gruppen aus 3 Personen aus einem „Lego Mindstorms NXT“ [1] einen Fußballspielenden Roboter zu bauen und zu Programmieren.
Aufgabenstellung
Die Aufgabe bestand darin aus einem Lego Mindstorm NXT einen Fußballroboter zu bauen und zu programmieren. Dieser soll gezielt den Ball finden und diesen in das richtige Tor schießen. Die Programmierung des Roboters erfolgte mit der Software „Bricx Command Center“ [2]
Bauteile
NXT-Brick
Der NXT-Brick wertet alle Messwerte der Sensoren aus und steuert somit die Motoren des Roboters an.
Infrarot Sensor
Durch die Richtungserfassung der Infrarot Sensors kann der Roboter den Ball „sehen“, dabei gibt der Sensor bestimmten wert für jede Richtung aus in die er messen kann, das Roboter interpretiert diesen wert dann, und setzt die entsprechende Richtungsänderung um. Der Roboter ist so programmiert, dass er immer versucht den Ball zentral in Richtung 5, also grade vor sich zu haben.
Die Funktion des Sensors die Intensität des Lichtes zu bestimmen ermöglicht es zudem die Nähe des Balles zu bestimmen, erreicht diese Intensität einen gewissen Wert, der sich proportional zur Nähe des Balles verhält, wird die „Catch“ - Funktion des Roboters ausgelöst um den Ball für den Schuss positionieren zu können.
Kompass Sensor
Der Kompasssensor enthält einen digitalen Kompass der die Himmelsrichtung in Form eines wertes zwischen 0 und 359 ausgibt , dabei ist 0 Norden, 90 Osten , 180 Süden und 270 Westen.
Er soll den Roboter auf dem Spielfeld erlauben sich zurechtzufinden und für den Schuss richtig zu orientieren. Dabei wird im Programm abgefragt in welche Richtung der Roboter zurzeit gedreht ist, während dessen dreht sich der Roboter um die eigene Achse wenn der ausgegebene wert des Kompasssensors mit dem zuvor definierten Richtungswert des gegnerischen Tores entspricht, hält der Roboter an und betätigt die Schussmotorik.
Aktuatoren
Der Roboter verwendet drei NXT standard Servomotoren die je einer das linke und rechte Trieb- und Steuerungsrad, sowie die „Catch“ und die Schussfunktion bewegen.
Programmablaufplan
Der Programmablaufplan zeigt den grundlegenden Plan für das Programm. Erstellt wurde er mit dem „PaP-Designer“ [3]
Programmierung
Die hier gezeigt Umsetzung des PaP wurde mittels BricxCC programmiert, wobei es sich um eine für die Lego NXT Serie optimierte Lobby für die Programmiersprache C handelt, und beinhaltet alle dort aufgeführten Funktionen als Tasks.
YouTube Video
Literaturverzeichnis
- ↑ Lego Mindstorms NXT http://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT
- ↑ BricxCC http://bricxcc.sourceforge.net/
- ↑ Pap-Designer http://friedrich-folkmann.de/papdesigner/Hauptseite.html