Regelung des Radschlupfes eines Modellautos

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Abb. 1: Skizze eines 3-rädrigen Fahrzeugs mit Geschwindigkeiten, Ortsvektoren und Koordinatensystemen zur Herleitung des kinematischen Fahrzeugmodells.

Autoren: Mario Wollschläger, Lukas Honerlage


Einleitung

Anforderungen

Tabelle 1: Testbare, atomare Anforderungen
ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
2 Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
3 Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
4 Am Ausgang müssen
  1. die Position und Geschwindigkeit des Mittelpunktes M und des frei definierbaren Punktes D in x- und y-Richtung des Inertialsystems I
  2. der Gierwinkel
  3. und die Gierrate

zur Verfügung stehen.

Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
5 Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
6 Die Rechnung des Modells erfolgt mit diskreten Zeitschritten (es sind diskrete Integratoren zu verwenden). Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
7 Die Dokumentation muss auf Basis der Mehrkörpersystemeberechnung leicht nachvollziehbar erfolgen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
8 Bei der Simulation muss eine graphische Ausgabe der Position und Richtung des Fahrzeugs in x- und y-Koordinaten des I-Systems erfolgen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
9 Die Signalnamen müssen gemäß nebenstehender Abbildung gewählt werden. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017

Tabelle 1 zeigt die funktionalen Anforderungen und Abb. 2 die Anforderungen an die Schnittstellen des Moduls.

Abb. 2: Schnittstellen für die Modellierung eines 3-rädrigen Fahrzeugs mit Geschwindigkeiten, Ortsvektoren und Koordinatensystemen.

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Komponentenspezifikation

Programmierung

Die Programmierung ist nun auf Basis der oben ermittelten Gleichungen möglich und erfolgt in Matlab/Simulink.


Matlab

Über ein Start-Skript werden alle relevanten Parameter gesetzt und das Modell geöffnet.

%%%
%%% Simulation des Ardumower-Fahrzeugs
%%%
%%% Prof. Mirek Göbel, 08.06.2017

%% Initialisierung
clc; clear; close all;


%% Einstellungen
PAR_Darstellung_Schalter_EIN_bit = 1;
Simulinkmodus = 1;
addpath ../Hauptprogramm/funktionen/;
addpath ../Hauptprogramm/libraries/;
addpath ../Hauptprogramm/parameter/;


%% Parameter
PAR_FZG_spurweite_f64 = 0.4; % in m
PAR_FZG_radstand_f64 = 0.4; % in m
PAR_FZG_abstand_sensor_VA_f64 = 0.23; % Abstand des Perimeter-Sensors von der Vorderachse in m
T = 0.01; % Schrittweite für die Simulation (gilt für das ganze Modell)
PAR_VIS_Anzahl_Schritte_n = 10; % Angabe, alle wieviel Schritte etwas dargestellt werden soll

% Startwinkel
PAR_FZG_psi0_I_f64 = 0; % Start-Gierwinkel in rad
cospsi =  cos(PAR_FZG_psi0_I_f64); % zur Abkürzung / Vermeidung von Schreibarbeit (s. u.)
sinpsi =  sin(PAR_FZG_psi0_I_f64); % zur Abkürzung / Vermeidung von Schreibarbeit (s. u.)

% Startweg des Mittelpunktes M
PAR_FZG_x0_I_f64 = 0; % Start-x-Weg in m
PAR_FZG_y0_I_f64 = 0.5; % Start-y-Weg in m


% Startweg des Punktes D
r_MDx_K = PAR_FZG_radstand_f64/2 + PAR_FZG_abstand_sensor_VA_f64;
r_MDy_K = PAR_FZG_spurweite_f64/2 + 0;
PAR_FZG_xD0_I_f64 = PAR_FZG_x0_I_f64 + cospsi*r_MDx_K + sinpsi*r_MDy_K; % Start-x-Weg des Punktes D in m
PAR_FZG_yD0_I_f64 = PAR_FZG_y0_I_f64 - sinpsi*r_MDx_K + cospsi*r_MDy_K; % Start-y-Weg des Punktes D in m


%% Modell auf!
open('fahrzeugmodell2017a.slx');

Simulink

Komponententest

Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 2).

ID Testfallbeschreibung Eingang Eingang Erwartetes Ergebnis Testergebnis Testperson Datum
Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
1 Das Fahrzeugmodell steht. 0 0 Alle Ausgänge sind Null. OK Prof. Göbel 10.06.2017
2 Das Fahrzeugmodell fährt eine Rechtskurve. 1 0 Rechtskurve: Negative Gierrate, negativer Gierwinkel. OK Prof. Göbel 10.06.2017
3 Das Fahrzeugmodell fährt eine Linkskurve. 0 1 Linkskurve: Positive Gierrate, positiver Gierwinkel. OK Prof. Göbel 10.06.2017
4 Das Fahrzeugmodell fährt geradeaus. 1 1 Keine Gierrate und Gierwinkel, . OK Prof. Göbel 10.06.2017

Als Abschluss dieses Artikels zeigt Abb. 6 eine Ergebnisdarstellung der Fahrzeugbewegung in I-Koordinaten (Draufsicht).

Abb. 6: Ergebnisdarstellung für die Modellierung eines 3-rädrigen Fahrzeugs in einer x-y-Draufsicht

Zusammenfassung

Das Modell ist fertig und funktioniert wie gewünscht! Somit ist die Entwicklung von Algorithmen möglich, ohne ein Fahrzeug in Hardware zur Verfügung zu haben. Dadurch eröffnen sich ernorme Möglichkeiten wie z. B. simultanes Entwickeln, automatisiertes Testen, simulative Auslegung von Reglern u. s. w.!

Literaturverzeichnis




→ zurück zum Hauptartikel: