Regelung des Radschlupfes eines Modellautos: Unterschied zwischen den Versionen

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== Komponententest ==
== Komponententest ==
Da es sich bei dieser Entwicklung um die einer einzelnen Komponente handelt, schließt der Komponententest mit dem Testbericht die Entwicklung ab (vgl. Tabelle 2).
{| class="wikitable"
! style="font-weight: bold;" | ID
! style="font-weight: bold;" | Testfallbeschreibung
! style="font-weight: bold;" | Eingang <math>_Kv_{Lx} [\mbox{m/s}]</math>
! style="font-weight: bold;" | Eingang <math>_Kv_{Rx}[\mbox{m/s}] </math>
! style="font-weight: bold;" | Erwartetes Ergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testergebnis
! style="font-weight: bold;" | Testperson
! style="font-weight: bold;" | Datum
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Testbericht für den Komponententest
|-
| 1
| Das Fahrzeugmodell steht.
| 0
| 0
| Alle Ausgänge sind Null.
| OK
| Prof. Göbel
| 10.06.2017
|-
| 2
| Das Fahrzeugmodell fährt eine Rechtskurve.
| 1
| 0
| Rechtskurve: Negative Gierrate, negativer Gierwinkel.
| OK
| Prof. Göbel
| 10.06.2017
|-
| 3
| Das Fahrzeugmodell fährt eine Linkskurve.
| 0
| 1
| Linkskurve: Positive Gierrate, positiver Gierwinkel.
| OK
| Prof. Göbel
| 10.06.2017
|-
| 4
| Das Fahrzeugmodell fährt geradeaus.
| 1
| 1
| Keine Gierrate und Gierwinkel, <math>_Kv_M = _Kv_L = _Kv_R</math>.
| OK
| Prof. Göbel
| 10.06.2017
|-
|}
Als Abschluss dieses Artikels zeigt Abb. 6 eine Ergebnisdarstellung der Fahrzeugbewegung in I-Koordinaten (Draufsicht).
[[Datei:Fahrzeugmodell_kinematisch_3Rad_Ergebnis.pdf|rechts|mini|400px|Abb. 6: Ergebnisdarstellung für die Modellierung eines 3-rädrigen Fahrzeugs in einer x-y-Draufsicht]]


== Zusammenfassung ==
== Zusammenfassung ==

Version vom 27. September 2022, 12:52 Uhr

Abb. 1: Skizze eines 3-rädrigen Fahrzeugs mit Geschwindigkeiten, Ortsvektoren und Koordinatensystemen zur Herleitung des kinematischen Fahrzeugmodells.

Autoren: Mario Wollschläger, Lukas Honerlage


Einleitung

Anforderungen

Tabelle 1: Testbare, atomare Anforderungen
ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Das Fahrzeugmodell muss die Kinematik des als starr angenommenen Fahrzeugkörpers beschreiben. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
2 Das Fahrverhalten muss unter der Annahme korrekt abgebildet werden, dass die Räder schlupffrei abrollen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
3 Am Eingang werden die Längsgeschwindigkeiten entlang der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems K der Räder rechts (R) und links (L) vorgegeben. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
4 Am Ausgang müssen
  1. die Position und Geschwindigkeit des Mittelpunktes M und des frei definierbaren Punktes D in x- und y-Richtung des Inertialsystems I
  2. der Gierwinkel
  3. und die Gierrate

zur Verfügung stehen.

Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
5 Das Modell muss in Matlab/Simulink erstellt werden. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
6 Die Rechnung des Modells erfolgt mit diskreten Zeitschritten (es sind diskrete Integratoren zu verwenden). Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
7 Die Dokumentation muss auf Basis der Mehrkörpersystemeberechnung leicht nachvollziehbar erfolgen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
8 Bei der Simulation muss eine graphische Ausgabe der Position und Richtung des Fahrzeugs in x- und y-Koordinaten des I-Systems erfolgen. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017
9 Die Signalnamen müssen gemäß nebenstehender Abbildung gewählt werden. Prof. Göbel 07.06.2017 Prof. Schneider 08.06.2017

Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Komponentenspezifikation

Programmierung

Die Programmierung ist nun auf Basis der oben ermittelten Gleichungen möglich und erfolgt in Matlab/Simulink.


Simulink

Komponententest

Zusammenfassung

Literaturverzeichnis



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