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== [[Turtle Bot - Projektplanung bis Semesterbeginn]] ==
== [[Turtle Bot - Projektplanung bis Semesterbeginn]] ==
===AlphaBot robot building kit for Arduino===
[https://www.waveshare.com/alphabot-ar-bluetooth.htm ] 80€
Teuer aber hat alles was benötigt wird
er hat zusätzlich ein Zusatz Boards mit folgenden Funktionen:
    Joystick (5 directions)
    Adjustable potentiometer
    Buzzer
    RGB LED
    Temperature sensor
    High precision RTC
    0.96inch OLED
    XBee interface
==== es fehlt ==== 
*Akku 2* 18650 es dürfen nur 18650 Zellen ohne eingebaute Schutzschaltung verwendet werden, da nur diese in den AplhaBot passen.
Das Board besitzt eine automatische Unterspannungsabschaltung, es wird empfohlen Li-Ion Akkus mit 3,7V Nennspannung zu wählen, also keine LiFePo4.
*Ladegerät:
Einfache Li/LiFepo Lader 2 Zellen 19€
[https://www.akkuteile.de/ladegeraete/nitecoresysmax/nitecore-um2-intelligentes-2-schacht-ladegeraet-fuer-li-ion-lifepo4-ni-mh-ni-cd-akkus_510101_2420 Nitecore UM2 USB Speisung]
oder
[https://www.akkuteile.de/ladegeraete/nitecore-sysmax/nitecore-sysmax-i2-inteligentes-ladegeraet-fuer-li-ion-ni-mh-ni-cd-akkus_500102_1513 Nitecore NEW i2 12V DC/230V AC Speisung]
Minimal Lader 2 Zellen 8,95€
[https://www.akkuteile.de/ladegeraete/keeppower/keeppower-c2-ladegeraet-fuer-lithium-ionen-akkus_500501_2456 KeepPower C2 USB Speisung]
== AlphaBot Bauanleitung ==
Eine Bauanleitung für den AlphaBot mit Videos finden Sie [[AlphaBot Bauanleitung|hier]].
=== Zusammenbau ===
===== Inbetriebnahme =====
Laden sie die beiden Lithium Akkus.
Legen sie VORSICHTIG die beiden Lithium Akkus in die Akkuschächte.
Achten sie dabei auf die richtige Polung der Zellen.
Überprüfen sie alles noch einmal.
Schalten sie den Roboter ein mit dem PWR Switch.
Ihr Roboter sollte sich so wie in dem Video verhalten alle LEDs solten genauso blinken und er solte Piepen.
[[File:AlphaBot.mp4|start=0|end=44| Video Erstinbetriebnahme des AlphaBots]]
== Links ==
[https://www.youtube.com/watch?v=eYXOyRQoQS4&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=1]
[https://www.youtube.com/watch?v=7nAOJKfHrqY&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=2 Ultrashall ]
[https://www.youtube.com/watch?v=D8Hvqi6qrGM&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=3 Bluetooth  ]
[https://www.youtube.com/watch?v=8ZPffd-RMfk&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=4 Line Tracking  ]
[https://www.youtube.com/watch?v=BlqRSfJXRqs&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=10 Line Tracking Beispiel ]
[https://www.youtube.com/watch?v=QTJDB42U800&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=5 OLED Accessory Shield  ]
[https://www.youtube.com/watch?v=JSIhsRGpmMQ&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=6 Photo Interrupter  ]
[https://www.youtube.com/watch?v=2CURRbIgkxc&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=7 Motor  ]
[https://www.youtube.com/watch?v=0lhlBtl9GnY&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=8 Ir Remote  ]
[https://www.youtube.com/watch?v=sZmieSstCtU&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=9 Proximity sensor ]
[https://www.youtube.com/watch?v=KrSwuDqSeM0&list=PLzg156ONmKl-0KwldwsQ1tiCwQT5MmdYP&index=12 Robot War]
== Weitere Mögliche Varianten ==
=== Hauptproblem  bei der Beststellung von fertig Robotoren: ===
* Die meisten haben keinen Drehimpulsgeber implementiert  (AlphaBot2).
Diesen könnte man durch aufkleben von Hallsensoren auf die Motoren oder an das Getriebe umgehen, bedeutet aber einen nicht unerheblichen Mehraufwand an Arbeit bei 60 Bausätzen.
z.B.
[https://sensing.honeywell.com/vf526dt-install_50049316-1-en_final_11dec09.pdf]
*Desweiteren fehlt allen ein Beschleunigungssensor/Magnetsensor /Gierrate
===AlphaBot2 robot ===
Drehzahlsensor muss man nachrüsten Gyro fehlt, es gibt ihn mit und ohne Arduino, was den Vorteil hat, das man einen Arduino UNO R4 Plus verbauen könnte.
[https://www.waveshare.com/product/AlphaBot2-Ar.htm] 80€ 60 ohne Arduino hat Bluetooth und iR Fernbedienung
es fehlt: 
* Radencoder (vorwärts und rückwärts)
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
===Smartduino===
[https://www.elephantjay.com/products/23?_pos=1&_sid=ca439df12&_ss=r]
58€ hat Bluetooth und iR Fernbedienung
es fehlt: 
* Radencoder (vorwärts und rückwärts)kann aber hier nachgerüstet werden da gelber Motor mit durchgehender Achse(muss getestet werden)
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
=== Turtle DIY Assembly Kit Smart Robot Car Kit with Tutorial for Arduino===
[https://www.elephantjay.com/collections/robot/products/221]
hat Bluetooth und iR Fernbedienung
es fehlt: 
* Radencoder (vorwärts und rückwärts)gleicher Motor wie AlphaBot2 robot daher Sensor aufkleben Position der Reifen würde auch eine Montage eines Sensors an der außen Seite des Reifens zulassen.
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
39$
=== 1602 Ultrasonic Sensor RC Ultrasonic Ranging Remote Controller Smart Robot Car Kit===
[https://www.elephantjay.com/collections/robot/products/208]
gleich Motoren wie der AlphaBot2 robot daher nur durch Hallsensor Drehzahl dedektierbar . Drehzahlsensor muss man nachrüsten Gyro fehlt.
39$ inkl ladegerät für Akku iR Fernbedienung +LCD
es fehlt: 
* Radencoder (vorwärts und rückwärts)gleicher Motor wie AlphaBot2 robot daher Sensor aufkleben Position der Reifen würde auch eine Montage eines Sensors an der außen Seite des Reifens zulassen.
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
=== Smart Robot Car 2WD Chassis Kit for Arduinos DIY Kit===
[https://www.elephantjay.com/collections/robot/products/219]
hat die gelben Motoren verbaut an dennen man ein Drehencoder nachrüsten kann, da die Welle auf beiden Seiten herausgeführt wird. Ob dieses Platzmäßig passt muss man testen. Drehzahlsensor muss man nachrüsten Gyro fehlt. 47$ iR Fernbedienung
es fehlt:
* Line sensor
* Radencoder (vorwärts und rückwärts)kann aber hier nachgerüstet werden da gelber Motor mit durchgehender Achse(muss getestet werden)
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
* Line-Sensor
* Bluetooth,
===DIY L298N 2WD Ultraschall Smart Tracking Motor Roboter Auto Satz Für Arduino  ===
[https://de.banggood.com/Geekcreit-DIY-L298N-2WD-Ultrasonic-Smart-Tracking-Moteur-Robot-Car-Kit-p-1155139.html?rmmds=search&cur_warehouse=UK]
18€ Es fehlt line Sensor Bluetooth, dafür Drehzahlsensor vorgesehen  aber Lichtschranke anscheinend nicht dabei.
Es fehlt
* Line-Sensor
* Bluetooth,
* ir Fernbedienung
* Drehencoder Drehzahlsensor vorgesehen  aber Lichtschranke anscheinend nicht dabei gelber Motor.
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
===2WD-Vermeidung, die intelligentes Roboter-Fahrgestell-Auto Satz mit Geschwindigkeits-Kodierer-Ultraschall für UNO R3 aufspürt  ===
[https://de.banggood.com/2WD-Avoidance-Tracking-Smart-Robot-Chassis-Car-Kit-With-Speed-Encoder-Ultrasonic-For-Arduino-UNO-R3-p-1124282.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN]
22€ 
Es fehlt
* Line-Sensor
* Bluetooth,
* ir Fernbedienung
* Drehencoder Lichtschranke aber anscheinend nachrüstbar gelber Motor.
* Kompass
* Gierrate
* Beschleunigungsssensoren
== Ladegeräte ==
=== KeepPower C2 Ladegerät für Lithium-Ionen-Akkus ===
[https://www.akkuteile.de/ladegeraete/keeppower/keeppower-c2-ladegeraet-fuer-lithium-ionen-akkus_500501_2456 8,95€]
* 14500 / 14650 / 16340 / 18350 / 14650 / 16650 / 17500 / 17670 / 18500 / 18650 / 20700 / 21700 / 22500 / 26500 / 26650 / 32650 3,6V und 3,7V Li-Ionen Akkus
* 1A pro Ladeport
===Nitecore UM2===
[https://www.akkuteile.de/ladegeraete/nitecoresysmax/nitecore-um2-intelligentes-2-schacht-ladegeraet-fuer-li-ion-lifepo4-ni-mh-ni-cd-akkus_510101_2420 18,9€]
* Li-Ion/LiFePO4: 10440, 14500, 14650, 16500, 16340(RCR123), 16650, 17350, 17500, 17650, 17670, 17700, 18350, 18490, 18500, 18650, 18700, 20700, 21700, 22500, 25500, 26500, 26650, 26700 Ladeschacht Länge 77mm.
* 0,1-1,5A pro Schacht
* Eigenständiges erkennen des Akkutyps (Li-Ion, Ni-MH oder Ni-Cd) LiFePo4 manuell zuschaltbar
* benötigt USB Port zum Laden --
=== Nitecore NEW i2 ===
[https://www.akkuteile.de/ladegeraete/nitecore-sysmax/nitecore-sysmax-i2-inteligentes-ladegeraet-fuer-li-ion-ni-mh-ni-cd-akkus_500102_1513 19,9€]
* Li-Ion, LiFePo4 IFR:10340, 10350, 10440, 10500, 12340, 12500, 12650, 13450, 13500, 13650, 14350, 14430, 14500, 14650, 16500, 16340(RCR123), 16650, 17350, 17500, 17650, 17670, 18350, 18490, 18500,18650, 18700, 20700 (ungeschützte), 21700 (ungeschützte), 22500, 22650, 25500, 26500, 26650 (max. Länge 71mm)
* Ni-MH/Ni-CD: AA, AAA, A, SC, C
* max 1A pro Schacht
* laden von 12 V oder aus dem Netz
=== Nitecore Sysmax NEW i4 ===
[https://www.akkuteile.de/sysmax-i4-inteligentes-ladegeraeaet_500101_1512 22,25€]
* Li-Ion, LiFePo4 IFR:10340, 10350, 10440, 10500, 12340, 12500, 12650, 13450, 13500, 13650, 14350, 14430, 14500, 14650, 16500, 16340(RCR123), 16650, 17350, 17500, 17650, 17670, 18350, 18490, 18500,18650, 18700, 20700, 21700, 22500, 22650, 25500, 26500, 26650
* Ni-MH/Ni-CD: AA, AAA, A, SC, C
* 1,5A / benutzte Schächte
* laden von 12 V oder aus dem Netz
===  ===
== AKKU ==
18650 Li Ionen ohne Schutzschaltung
Panasonic
== Links ==
=== Videos===
* [https://www.youtube.com/watch?v=0Ui5qDWg08s KS0464 keyestudio Smart Little Turtle Robot V3.0]
* [https://youtu.be/oQQpAACa3ac Arduino Robot Car with Speed Sensors - Using Arduino Interrupts]
=== Anleitungen ===
=== Bausätze ===
* [https://de.banggood.com/Geekcreit-DIY-L298N-2WD-Ultrasonic-Smart-Tracking-Moteur-Robot-Car-Kit-p-1155139.html?rmmds=search&cur_warehouse=UK DIY L298N 2WD Ultraschall Smart Tracking Motor Roboter Auto Satz Für Arduino]
* [https://www.aliexpress.com/item/32890555364.html LAFVIN Smart Robot Car Kit Turtle]
*[https://de.banggood.com/2WD-Mini-Round-Double-Deck-Smart-Robot-Chassis-Car-DIY-Kit-p-1147036.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN 1Set 2WD Mini Runde Doppel-Deck Smart Roboter Auto Chassis DIY Kit für Arduino ]
* [https://www.waveshare.com/product/AlphaBot2-Ar.htm AlphaBot2 robot building kit for Arduino]
* [https://de.dhgate.com/product/intelligent-car-learning-suite-robot-intelligent/396656519.html Intelligente Auto-Lernsuite Robot]
=== Sensoren ===
*[https://sensing.honeywell.com/honeywell-sensing-vf526dt-product-sheet-005870-2-en.pdf Hallsensor zur Detektion der Drehzahl und drehrichtung zur Montage auf dem Motor]
*[ Gyro]
*[https://de.banggood.com/Geekcreit-37-In-1-Sensor-Module-Board-Set-Starter-Kits-Geekcreit-products-that-work-with-official-Arduino-boards-p-1137051.html?rmmds=detail-top-buytogether-auto&cur_warehouse=UK Sensoren]


=''' Weiterführende Links''' =
=''' Weiterführende Links''' =

Version vom 26. August 2020, 10:06 Uhr

Abb. 1: AlphaBot von Waveshare

Autoren: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Anforderungen an die Roboterhardware

  • Low Cost (max. 60€)
  • Bestellbar im September
  • Arduino Hardware
  • Turtle Bot 2WD Basis (2 Antriebsräder + 1 Stützkugel)
  • Bluetooth Modul als Diagnoseschnittstelle
  • Akkubetrieb
  • Sensorik
    • Abstandsssensorik (Ultraschall oder IR)
    • Radencoder (vorwärts und rückwärts)
    • Kompass
    • Gierrate
    • Optional: Beschleunigungsssensoren (z.B. MPU-9250)
    • Line-Tracking Sensor


Anforderungen an die Robotersoftware

  • Programmierbar in C und
  • programmierbar in MATLAB.

Turtle Bot - Projektplanung bis Semesterbeginn

AlphaBot robot building kit for Arduino

[1] 80€ Teuer aber hat alles was benötigt wird

er hat zusätzlich ein Zusatz Boards mit folgenden Funktionen: 

   Joystick (5 directions)
   Adjustable potentiometer
   Buzzer
   RGB LED
   Temperature sensor
   High precision RTC
   0.96inch OLED
   XBee interface


es fehlt

  • Akku 2* 18650 es dürfen nur 18650 Zellen ohne eingebaute Schutzschaltung verwendet werden, da nur diese in den AplhaBot passen.

Das Board besitzt eine automatische Unterspannungsabschaltung, es wird empfohlen Li-Ion Akkus mit 3,7V Nennspannung zu wählen, also keine LiFePo4.


  • Ladegerät:

Einfache Li/LiFepo Lader 2 Zellen 19€

Nitecore UM2 USB Speisung

oder

Nitecore NEW i2 12V DC/230V AC Speisung

Minimal Lader 2 Zellen 8,95€

KeepPower C2 USB Speisung

AlphaBot Bauanleitung

Eine Bauanleitung für den AlphaBot mit Videos finden Sie hier.

Zusammenbau

Inbetriebnahme

Laden sie die beiden Lithium Akkus.

Legen sie VORSICHTIG die beiden Lithium Akkus in die Akkuschächte.

Achten sie dabei auf die richtige Polung der Zellen.

Überprüfen sie alles noch einmal.

Schalten sie den Roboter ein mit dem PWR Switch.

Ihr Roboter sollte sich so wie in dem Video verhalten alle LEDs solten genauso blinken und er solte Piepen.

Links

[2]


Ultrashall

Bluetooth

Line Tracking Line Tracking Beispiel

OLED Accessory Shield

Photo Interrupter

Motor

Ir Remote

Proximity sensor

Robot War


Weitere Mögliche Varianten

Hauptproblem bei der Beststellung von fertig Robotoren:

  • Die meisten haben keinen Drehimpulsgeber implementiert (AlphaBot2).

Diesen könnte man durch aufkleben von Hallsensoren auf die Motoren oder an das Getriebe umgehen, bedeutet aber einen nicht unerheblichen Mehraufwand an Arbeit bei 60 Bausätzen. z.B. [3]

  • Desweiteren fehlt allen ein Beschleunigungssensor/Magnetsensor /Gierrate

AlphaBot2 robot

Drehzahlsensor muss man nachrüsten Gyro fehlt, es gibt ihn mit und ohne Arduino, was den Vorteil hat, das man einen Arduino UNO R4 Plus verbauen könnte. [4] 80€ 60 ohne Arduino hat Bluetooth und iR Fernbedienung es fehlt:

  • Radencoder (vorwärts und rückwärts)
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren

Smartduino

[5] 58€ hat Bluetooth und iR Fernbedienung es fehlt:

  • Radencoder (vorwärts und rückwärts)kann aber hier nachgerüstet werden da gelber Motor mit durchgehender Achse(muss getestet werden)
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren



Turtle DIY Assembly Kit Smart Robot Car Kit with Tutorial for Arduino

[6] hat Bluetooth und iR Fernbedienung

es fehlt:

  • Radencoder (vorwärts und rückwärts)gleicher Motor wie AlphaBot2 robot daher Sensor aufkleben Position der Reifen würde auch eine Montage eines Sensors an der außen Seite des Reifens zulassen.
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren

39$

1602 Ultrasonic Sensor RC Ultrasonic Ranging Remote Controller Smart Robot Car Kit

[7] gleich Motoren wie der AlphaBot2 robot daher nur durch Hallsensor Drehzahl dedektierbar . Drehzahlsensor muss man nachrüsten Gyro fehlt. 39$ inkl ladegerät für Akku iR Fernbedienung +LCD es fehlt:

  • Radencoder (vorwärts und rückwärts)gleicher Motor wie AlphaBot2 robot daher Sensor aufkleben Position der Reifen würde auch eine Montage eines Sensors an der außen Seite des Reifens zulassen.
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren

Smart Robot Car 2WD Chassis Kit for Arduinos DIY Kit

[8] hat die gelben Motoren verbaut an dennen man ein Drehencoder nachrüsten kann, da die Welle auf beiden Seiten herausgeführt wird. Ob dieses Platzmäßig passt muss man testen. Drehzahlsensor muss man nachrüsten Gyro fehlt. 47$ iR Fernbedienung es fehlt:

  • Line sensor
  • Radencoder (vorwärts und rückwärts)kann aber hier nachgerüstet werden da gelber Motor mit durchgehender Achse(muss getestet werden)
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren
  • Line-Sensor
  • Bluetooth,

DIY L298N 2WD Ultraschall Smart Tracking Motor Roboter Auto Satz Für Arduino

[9] 18€ Es fehlt line Sensor Bluetooth, dafür Drehzahlsensor vorgesehen aber Lichtschranke anscheinend nicht dabei. Es fehlt

  • Line-Sensor
  • Bluetooth,
  • ir Fernbedienung
  • Drehencoder Drehzahlsensor vorgesehen aber Lichtschranke anscheinend nicht dabei gelber Motor.
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren

2WD-Vermeidung, die intelligentes Roboter-Fahrgestell-Auto Satz mit Geschwindigkeits-Kodierer-Ultraschall für UNO R3 aufspürt

[10] 22€ Es fehlt

  • Line-Sensor
  • Bluetooth,
  • ir Fernbedienung
  • Drehencoder Lichtschranke aber anscheinend nachrüstbar gelber Motor.
  • Kompass
  • Gierrate
  • Beschleunigungsssensoren

Ladegeräte

KeepPower C2 Ladegerät für Lithium-Ionen-Akkus

8,95€

  • 14500 / 14650 / 16340 / 18350 / 14650 / 16650 / 17500 / 17670 / 18500 / 18650 / 20700 / 21700 / 22500 / 26500 / 26650 / 32650 3,6V und 3,7V Li-Ionen Akkus
  • 1A pro Ladeport

Nitecore UM2

18,9€

  • Li-Ion/LiFePO4: 10440, 14500, 14650, 16500, 16340(RCR123), 16650, 17350, 17500, 17650, 17670, 17700, 18350, 18490, 18500, 18650, 18700, 20700, 21700, 22500, 25500, 26500, 26650, 26700 Ladeschacht Länge 77mm.
  • 0,1-1,5A pro Schacht
  • Eigenständiges erkennen des Akkutyps (Li-Ion, Ni-MH oder Ni-Cd) LiFePo4 manuell zuschaltbar
  • benötigt USB Port zum Laden --

Nitecore NEW i2

19,9€

  • Li-Ion, LiFePo4 IFR:10340, 10350, 10440, 10500, 12340, 12500, 12650, 13450, 13500, 13650, 14350, 14430, 14500, 14650, 16500, 16340(RCR123), 16650, 17350, 17500, 17650, 17670, 18350, 18490, 18500,18650, 18700, 20700 (ungeschützte), 21700 (ungeschützte), 22500, 22650, 25500, 26500, 26650 (max. Länge 71mm)
  • Ni-MH/Ni-CD: AA, AAA, A, SC, C
  • max 1A pro Schacht
  • laden von 12 V oder aus dem Netz

Nitecore Sysmax NEW i4

22,25€

  • Li-Ion, LiFePo4 IFR:10340, 10350, 10440, 10500, 12340, 12500, 12650, 13450, 13500, 13650, 14350, 14430, 14500, 14650, 16500, 16340(RCR123), 16650, 17350, 17500, 17650, 17670, 18350, 18490, 18500,18650, 18700, 20700, 21700, 22500, 22650, 25500, 26500, 26650
  • Ni-MH/Ni-CD: AA, AAA, A, SC, C
  • 1,5A / benutzte Schächte
  • laden von 12 V oder aus dem Netz

AKKU

18650 Li Ionen ohne Schutzschaltung

Panasonic

Links

Videos

Anleitungen

Bausätze

Sensoren

  • [ Gyro]


Weiterführende Links


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