Projekt 89: Sonarstation

Autoren: Niklas Rohlfs, Tim Leonard Bexten
Betreuer: Prof. Schneider

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Aufgabe

Das Wort Sonar ist ein Akronym von „sound navigation and ranging“, dies lässt sich mit Schall-Navigation und -Entfernungsbestimmung übersetzen. Im Projekt soll also eine Sonarstation gebaut werden, die Objekte in ihrer Umgebung wahrnimmt und ortet. Zur Umsetzung wird neben dem Mikrocontroller Arduino Uno ein Ultraschallsensor zur Ortung der Objekte verwendet. Dieser Ultraschallsensor ist mit einem Servomotor verbinden, wodurch sich der Sensor um 180° drehen lässt. Der Servomotor wird ebenfalls über den Mikrocontroller angesteuert. Zusätzlich wird ein Bildschirm benötigt, der den Standort der erkannten Objekte sowie deren Entfernung zur Sonarstation ausgibt.

Erwartungen an die Projektlösung

• Planung und Konstruktion der Sonarstation
  • Horizontaler Messbereich: 360°
  • Rotationswinkelmessung mit eine Auflösung < 1°
  • Messfrequenz: <1Hz für 360°
  • Reichweite: 1cm - 8m
  • Winkelrückmeldung über Drehencoder
• oder
  • Horizontaler Messbereich: 180°
  • Rotationswinkelmessung mit eine Auflösung 1°
  • Messfrequenz: max.
  • Rotationsfrequenz: maximal für 1° Auflösung
  • Reichweite: 2cm - 3m
  • Winkelrückmeldung über Drehencoder
• Beschaffung der Bauteile
• Schaltungsentwicklung zur Ansteuerung von Sensor und Motor
• Modellbasierte Programmierung der Hardware via Simulink
  • Entwicklung der Sensorblöcke in Simulink
  • Entwicklung des Motorblocks in Simulink
  • Koordinatentransformation der gemessenen Polarkoordinaten (Winkel, Entfernung) in karthesische Koordinaten
  • Darstellung der Messwerte in karthesische Koordinaten
• Bewertung der Ergebnisse mit geeigneter Referenz
• Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN
• Darstellung der Funktion in einem YouTube Video
• Test und wissenschaftliche Dokumentation
• Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Kür: Objektbildung und Objekttracking in Simulink

Einleitung

Im Studiengang Mechatronik der Hochschule Hamm-Lippstadt findet im 5. Semester das Modul Mechatronische Systeme II statt. Ein Teil dieses Moduls bildet das GET-Fachpraktikum. Das GET-Fachpraktikum umfasst unter anderem die Bearbeitung eines eigenen mechatronischen Projekts. Neben vielen spannenden Projekten, die von Prof. Schneider vorgestellt wurden, war es auch möglich ein eigenes Projekt zu definieren und dieses nach Absprache mit Prof. Schneider durchzuführen. Der folgende Artikel beschäftigt sich mit dem selbstständig definierten Projekt „Sonarstation“ und soll die Planung und Umsetzung des Projekts dokumentieren.

Projekt

Planung der Umsetzungsmöglichkeiten

Der erste Schritt in der Projektplanung war die Beschaffung der Bauteile. Hierzu wurde nach einem passenden Ultraschallsensor und einem Servomotor gesucht. Die Bauteile wurden auf die BOM geschrieben und von der Hochschule beschafft. Im Rahmen der Lehrveranstaltung wurde von der Hochschule ein Budget von ca. 20€ pro Projekt zur Verfügung gestellt. Mit diesem Budget war es möglich die Sonarstation zu bauen, es mussten allerdings einige Anpassungen bei den Erwartungen an die Projektlösung gemacht werden, die mit Prof. Schneider abgesprochen wurden. So wurde beispielsweise der horizontale Messbereich von 360° auf 180° angepasst. Der horizontale Messbereich von 360° wäre nur mit einem Slip Ring möglich gewesen, damit sich die Kabel bei der Rotation des Ultraschallsensors um die eigene Achse mitbewegen. Da diese Investition allerdings das Budget überschritten hätte, wurde sich dagegen entschieden. Weitere Anpassungen aus Kostengründen wurden außerdem bei der Reichweite gemacht, da kein passender Ultraschallsensor im Budget zu finden war. Somit ist die Reichweite des Ultraschallsensors auf ca. 3m statt auf 8m begrenzt.

Verwendete Materialien

Pos.	Anzahl	Bezeichnung	Preis
1.	1	HC-SR04 Ultraschall Sensor	2,95 €
2.	1	Mini Analog Servo SM-S2309S	4,95€
3.	1	Arduino Uno	20,00 €
4.	1	USB-A auf USB-B Kabel	1,59 €
5.	div.	Schrauben, Muttern, Kabel ...

Projektdurchführung

Abb.2:Grundplatte der Sonarstation in CAD

Abb.3:Halterung für den Ultraschallsensor in CAD

Messabaluf

Der Messzyklus des Ultraschallmoduls wird durch eine fallende Flanke am Trigger-Pin ausgelöst. Bevor die fallende flanke detektiert werden kann, muss am Trigger-Pin zuvor erst mindestens für 10 μs ein High-Pegel anliegen. Im Anschluss auf die detektierte fallende Flanke, sendet das Modul 8 aufeinander folgende Ultraschallsignale, mit einer Frequenz von 40 kHz aus (Burst-Siganle). Diese Phase dauert 200 μs. Nachdem die Siganle ausgesendet wurden, wird der Echo-Pin sofort auf einen High-Pegel gesetzt und das Modul wartet auf die Rückkehr des Echos der Burst-Siganle. Wenn das Echo eintrifft, wird der Echo-Pin wieder auf einen Low-Pegel gesetzt. Die Triggerung des Trigger-Pins kann alle 20 ms erfolgen. Wenn kein Echo detektiert werden konnte, weil die Schallwelle zu großen teilen Absorbiert wurde, oder kein Hindernis in der nähe ist, so wartet das Modul 200 ms und zeigt die Erfolglose Messung somit an. Die Messung kann danach mit der fallenden Flanke am Trigger-Pin erneut gestartet werden.

Literatur

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