Projekt 70b: Bau eines Labyrinths für EV3-Roboter: Unterschied zwischen den Versionen
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* [http://patrec.cs.tu-dortmund.de/pubs/theses/da_doert.pdf TU Dortmund: Simultane Lokalisierung und Kartenerstellung eines autonomen Roboters in einer dynamischen Umgebung bei Anwesenheit von Personen] | * [http://patrec.cs.tu-dortmund.de/pubs/theses/da_doert.pdf TU Dortmund: Simultane Lokalisierung und Kartenerstellung eines autonomen Roboters in einer dynamischen Umgebung bei Anwesenheit von Personen] | ||
* [http://digbib.ubka.uni-karlsruhe.de/volltexte/documents/2125120 TU Dortmund: Simultane Lokalisierung und Kartierung spurgeführter Systeme] | * [http://digbib.ubka.uni-karlsruhe.de/volltexte/documents/2125120 TU Dortmund: Simultane Lokalisierung und Kartierung spurgeführter Systeme] | ||
* [https://www.youtube.com/watch?v=G8nfcGj_opg EV3 SLAM] | |||
* [https://de.mathworks.com/videos/lego-mindstorms-ev3-programming-using-simulink-95583.html LEGO MINDSTORMS EV3 Programming Using Simulink] | |||
* [https://de.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/56293-obstacle-avoidance-using-lego-mindstorms-ev3-and-simulink?s_eid=PEP_12669 Obstacle Avoidance using LEGO Mindstorms EV3 and Simulink] | |||
== Projektunterlagen == | == Projektunterlagen == | ||
Version vom 18. Dezember 2017, 12:17 Uhr
Autoren: Hinners Eileen, Klauke Patrick
Betreuer: Prof. Schneider
Aufgabe
Ein EV3 Roboter soll den Ausgang aus einem Labyrinth finden.
Erwartungen an die Projektlösung
- Aufbau und Planung eines flexiblen Labyrinths (z.B. Styrodur)
- Robotervorschlag wurde bereits aufgebaut
- Recherche SLAM
- SLAM Ortung und Navigation via US oder IR Sensor
- Inbetriebnahme mit Matlab/Simulink
- Realisierung der Flucht aus dem Labyrinth durch SLAM.
- Machen Sie spektakuläre Videos, welche die Funktion visualisieren.
- Test und wiss. Dokumentation
- Live Vorführung während der Abschlusspräsentation
Stimmen Sie sich mit Projekt 70a bezüglich Roboterdesign und Labyrinth ab, so dass die Labyrinthteile kompatibel sind.
Schwierigkeitsgrad
Mittel (***)
Einleitung
Verwendete Bauteile
Projekt
Projektplan
Projektziel
Projektdurchführung
Projektfortführung
Ergebnis
Zusammenfassung
Literatur
- Monjazeb, A.: Autonomous Robot Navigation Based on Simultaneous Localization and Mapping. Carleton University (Canada), 2008. ISBN 978-049-4368-29-9
- Nüchter, A.: 3D Robotic Mapping: The Simultaneous Localization and Mapping Problem. Heidelberg: Springer, 2009. ISBN 978-354-0898-83-2
- Stachniss, C.: Robot Mapping. Uni Freiburg: Vorlesung, WS 13/14. URL: http://www2.informatik.uni-freiburg.de/~stachnis/. Stand: 01.01.15
- Thrun, S.; u.A.: Probabilistic Robotics. Cambridge: MIT Press, 2005. ISBN 978-026-2201-62-9.
- Thrun, S.; u.A.: FastSLAM: A Scalable Method for the Simultaneous Localization and Mapping Problem in Robotics. New York: Springer, 2007. ISBN 978-354-0463-99-3
- Wang, Z. u.A.: Simultaneous Localization and Mapping: Exactly Sparse Information Filters. Singapore: 2011. ISBN 978-981-4350-31-0
Weblinks
- Martin Berysztak: Self Localization and Mapping mit Lidar- oder Kamera
- Wiki: Simultaneous Localization and Mapping
- CeBIT 2012: Roboter erkundet neues Terrain
- TU-Chemnitz: Kartenerstellung - Umgebungsmodellierung
- TU Dortmund: Simultane Lokalisierung und Kartenerstellung eines autonomen Roboters in einer dynamischen Umgebung bei Anwesenheit von Personen
- TU Dortmund: Simultane Lokalisierung und Kartierung spurgeführter Systeme
- EV3 SLAM
- LEGO MINDSTORMS EV3 Programming Using Simulink
- Obstacle Avoidance using LEGO Mindstorms EV3 and Simulink
Projektunterlagen
YouTube Video
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