Projekt 40: Regelung eines fertigen Laborversuchsaufbaus "Lageregelung"

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Martins, Raza
Betreuer: Prof. M. Göbel

Aufgabe

Entwurf eines Reglers für einen mechanisch und elektrisch fertigen Laborversuch.


Erwartungen an die Projektlösung

  • Darstellung der Theorie
  • Entwurf eines Regelkreises
  • Recherche zu bestehenden Lösungen
  • Systemidentifikation (Übertragungsfunktion der Regelstrecke bestimmen)
  • Vergleichen und bewerten Sie verschiedene Regleransätze (2-Punkt, 3-Punkt, P, I, D), Darstellung der Soll-/Istgrößen.
  • Programmiersprache: C
  • Test und wiss. Dokumentation
  • Live Vorführung während der Abschlusspräsentation


Schwierigkeitsgrad

Anspruchsvoll (***)



Einleitung

Dieses Projekt wurde im Rahmen des Elektrotechnikfachpraktikums angeboten und von mir ausgewählt. Die Hauptaufgabe des Projektes besteht darin, einen Regler softwaremäßig zu entwickeln, der am besten für dieses System geeignet ist. Dabei soll das Verhalten verschiedener Regeltypen untersucht und verglichen werden.



Ablauf des Projektes

Im Folgenden ist das Gantt-Diagramm dargestellt. Das Diagramm zeigt den zeitlichen Ablauf des Projektes.

Abbildung 1: Ablauf des Projektes



Beschreibung des Versuchsaufbaus

Abbildung 1: Schematische Darstellung des Versuchsaufbaus

In Abbildung 1 ist die schematische Darstellung des Versuchsaufbaus dargestellt.

Mithilfe des Servomotors 1, der in beiden Richtungen betrieben werden kann, wird die Kugelgewindespindel 2 in die Rotationsbewegung gebracht. Die Rotationsbewegung der Gewindespindel soll den Schlitten 3 in die gew¨unschte Position entlang der Spindelachse bringen. Die aktuelle Position des Schlittens wird mithilfe des Positionssensors (Linearpotentiometer) 4 ermittelt. F¨ur die Betreibung des Versuchsaufbaus sind zwei Spannungsquellen erforderlich. Mithilfe der ersten Quelle werden Sensoren versorgt, w¨ahrend die zweite Quelle die Versorgung f¨ur den Motor sicherstellt. Das System wird mithilfe des Arduino-Boards angesteuert. Der Arduino-Board soll mit dem PC verbunden werden, da die Spannungsversorgung des Arduinos durch USB-Anschluss erfolgt.







In Tabelle 1 ist die Pinbelegung von den verwendeten Pins dargestellt:


Tabelle 1: Pinbelegung
Pin an Arduino Uno Pin/Bezeichnung an dem Laborversuchsaufbau
1 A0 Poti - "Sollwert"
2 A1 Poti - "P-Anteil"
3 A2 Poti - "I-Anteil"
4 A3 Poti - "D-Anteil"
5 A4 Poti - Linear
6 3 (PWM) Motor rechts (an der H-Br?ucke Schaltung)
7 4 (PWM) Motor ENB (an der H-Br?ucke Schaltung)
8 5 (PWM) Motor links (an der H-Br?ucke Schaltung)



Ersatz des defekten Bauteils

Abbildung 2: L298N [1]

Bei den ersten Versuchen den Programmkode auszuführen, hat der Servomotor keine Reaktionen gezeigt. Nach der genaueren Untersuchung und in Absprache mit dem betreuenden Professor hat sich herausgestellt, dass der L298N Motortreiber beschädigt ist. Der L298N Motortreiber ist eine H-Brücke Schaltung, siehe Abbildung 2, die für die Motoransteuerung zuständig ist. Diese Schaltung wurde von mir ausgetauscht. Die Ursache für die Funktionsbeeinträchtigung des Motortreibers ist unklar geblieben.








Realisierung

Im Folgenden wird die Realisierung des Projektes beschrieben.


Regelkreis

RegelkreisLageregelung.jpg

PI-Regler

Fazit

Quellen

  1. [1] www.amazon.com/Generic-Module-Stepper-Controller- Arduino/dp/B00HHYBW0E, abgerufen am 20.01.2015, 10:39

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