Partikelfilter SLAM für ein AMR

Autor: Benjamin Dilly
Art: Projektarbeit
Geplanter Start: 20.02.2023
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung

1. Recherche zur Partikelfilter SLAM Verfahren (Quelle: Probabilistic robotics von Sebastian Thrun)
2. Detaillierte Erläuterung des FastSLAM 2.0
3. Umsetzung in MATLAB auf Basis bestehender Simulationen
4. Entwicklung von Gütekriterien
5. Bewertung der Vor- und Nachteile anhand der Gütekriterien
6. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand im HSHL-Wiki

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
• Zweiwöchiges Web-Meeting (via WebEx)
• Projektvorstellung im Wiki
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

SVN-Repositorium

Link: TBD

Getting Started

Nutzen Sie diese Artikel, um sich in das Thema einzuarbeiten:

• Wiki-Artikel_schreiben, die Vorlage finden Sie hier: Artikelvorlage
• Regeln zum Umgang mit SVN
• Probabilistic robotics von Sebastian Thrun
• Open SLAM MATLAB Beispiele von Tim Bailey

Einstiegvideos

• Introduction to SLAM (Cyrill Stachniss)
• SLAM Course - 10 - Grid Maps (2013/14; Cyrill Stachniss)
• SLAM Course - 10a - FastSLAM - Part 1 - Cyrill Stachniss
• SLAM Course - 10b - FastSLAM - Part 2 - Cyrill Stachniss (Ton fehlt ab Minute 23)
• SLAM Course - 11 - Grid Maps - Cyrill Stachniss
• SLAM Course - 12 - FastSLAM (2013/14; Cyrill Stachniss)
• SLAM Course - 13 - Grid-Based FastSLAM - Cyrill Stachniss

Zusätzliche Verständnisvideos

• Understanding the Particle Filter | | Autonomous Navigation, Part 2
• Understanding SLAM Using Pose Graph Optimization | Autonomous Navigation, Part 3

Projektunterlagen

Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.

Literatur

S. Thrun und e. al., Probabilistic Robotics, Massachusetts: The MIT Press, 2006.

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