Partikelfilter SLAM für ein AMR

Abb. 1: Simulationsumgebung des KIT

Autor: Benjamin Dilly
Art: Projektatbeitarbeit
Dauer: xx.yy.2023 - xx.yy.2023
Betreuer: Prof. Schneider

Aufgabenstellung

1. Recherche zur Partikelfilter SLAM Verfahren (Quelle: Probabilistic robotics von Sebastian Thrun)
2. Detaillierte Erläuterung des FastSLAM 2.0
3. Umsetzung in MATLAB auf Basis bestehender Simulationen
4. Entwicklung von Gütekriterien
5. Bewertung der Vor- und Nachteile anhand der Gütekriterien
6. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand im HSHL-Wiki

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
• Zweiwöchiges Web-Meeting (via WebEx)
• Projektvorstellung im Wiki
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

SVN-Repositorium

Link: TBD

Getting Started

Nutzen Sie diese Artikel, um sich in das Thema einzuarbeiten:

• Wiki-Artikel_schreiben, die Vorlage finden Sie hier: Artikelvorlage
• Regeln zum Umgang mit SVN
• Probabilistic robotics von Sebastian Thrun

Projektunterlagen

Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.

YouTube Video

Das Video von diesem Projekt finden Sie auf Youtube unter dem Link:

Literatur

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