Partikelfilter SLAM für ein AMR: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 24. Juli 2023, 19:45 Uhr
Autor: Benjamin Dilly
Art: Projektarbeit
Geplanter Start: 20.02.2023
Betreuer: Prof. Schneider
Aufgabenstellung
- Recherche zur Partikelfilter SLAM Verfahren (Quelle: Probabilistic robotics von Sebastian Thrun)
- Detaillierte Erläuterung des FastSLAM 2.0
- Umsetzung in MATLAB auf Basis bestehender Simulationen
- Entwicklung von Gütekriterien
- Bewertung der Vor- und Nachteile anhand der Gütekriterien
- Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand im HSHL-Wiki
Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit
- Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
- Zweiwöchiges Web-Meeting (via WebEx)
- Projektvorstellung im Wiki
- Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
SVN-Repositorium
Link: TBD
Getting Started
Nutzen Sie diese Artikel, um sich in das Thema einzuarbeiten:
- Wiki-Artikel_schreiben, die Vorlage finden Sie hier: Artikelvorlage
- Regeln zum Umgang mit SVN
- Probabilistic robotics von Sebastian Thrun
- Open SLAM MATLAB Beispiele von Tim Bailey
Einstiegvideos
- Introduction to SLAM (Cyrill Stachniss)
- SLAM Course - 10 - Grid Maps (2013/14; Cyrill Stachniss)
- SLAM Course - 10a - FastSLAM - Part 1 - Cyrill Stachniss
- SLAM Course - 10b - FastSLAM - Part 2 - Cyrill Stachniss (Ton fehlt ab Minute 23)
- SLAM Course - 11 - Grid Maps - Cyrill Stachniss
- SLAM Course - 12 - FastSLAM (2013/14; Cyrill Stachniss)
- SLAM Course - 13 - Grid-Based FastSLAM - Cyrill Stachniss
Zusätzliche Verständnisvideos
- Understanding the Particle Filter | | Autonomous Navigation, Part 2
- Understanding SLAM Using Pose Graph Optimization | Autonomous Navigation, Part 3
Projektplan
Zusammenfassung
Projektunterlagen
Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.
Weblinks
Literatur
S. Thrun und e. al., Probabilistic Robotics, Massachusetts: The MIT Press, 2006.
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