Optimierung des inversen Pendels

Aus HSHL Mechatronik
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Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel
Autor: Martin Theine

Einleitung

Abb. 1: Versuchsaufbau - Inverses Pendel

Das an der HSHL unter Leitung von Prof. Göbel gebaute inverse Pendel (so ähnlich wie dieses Projekt) soll im Rahmen von weiteren studentischen Arbeiten optimiert werden.

Aufgabe

Projektziel

Erwartungen an die Projektlösung

Aufwand pro Fachgebiet

Versuchsaufbau

Mechatronische Komponenten

Nachfolgend werden die wichtigsten mechatronischen Komponenten des Versuchsaufbaus "Inverses Pendel" in der aufgeführt und auf die Datenblätter verwiesen.

Pos.: Titel: Beschreibung: Abmaße: Datenblatt:
1 Grundplatte ... ... ...
2 Lineareinheit ... ... ...
3 DC-Motor ... ... ...
4 Motor-Shield ... ... ...
5 Abstands-Sensor ... ... ... ...
6 Winkel-Sensor ... ... ... ...

Parameter der Regelstrecke

Zusammenfassung und Ausblick

Offene Punkte

Aus diesen offenen Punkten kann in Absprache ein schlüssiges Thema für eine studentische Arbeit definiert werden:

  1. Mechatronische Optimierung
    • Reibungsminimierung durch Radiallager ohne Dichtung
    • Verlängerung des Pendels
  2. Regelungstechnik
    • Ermittlung der Regelstrecke, d. h. Vermessung des Aufbaus, Erstellung eines Simulationsmodells
    • Entwicklung eines Reglers in der Simulation
    • Test des Reglers am realen Aufbau
  3. Erweiterte Regelungstechnik
    • Umsetzung von verschiedenen Reglern
    • Vergleich

Quellen / Weiterführende Literatur

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