Offset-Kompensation Gyro Sensor

Automatische Offset-Kompensation

Die Offset-Kompensation des Gyro Sensors ist in dem Block Signalaufbereitung implementiert.

Die Berechnung des Offsets erfolgt über einen Matlab-Funktions-Block. Dem Block werden das Rohsignal SenGier_psip_roh_K_f64, die Tasterbetätigung des roten Taster für den Start des AEP SenTast_AEP_bit (=Taster), die Schalterstellung für Online- oder Offline-Betrieb der Simulation Schalter_offline und das zuletzt berechnete Offset LastOffset übergeben. Ausgegeben wird das berechnete Offset SabGier_offset.

Das Signal bei Betätigung des roten Tasters wird über ein Transport Delay verzögert. Die Verzögerung soll sicherstellen, dass das Fahrzeug ruhig steht. Durch die Betätigung des Tasters wird das Fahrzeug angestoßen und schwingt etwas. Würde man direkt das Offset bestimmen, besteht die Möglichkeit, dass die Schwingung des Fahrzeugs das Offset verfälscht. Durch ein Transport Delay von 5 Sekunden kann garantiert werden, dass das Fahrzeug wieder ruhig steht.

Der erste "Data Type Conversion"-Block ist notwendig, da das Transport Delay im Online-Modus nur mit einem double-Wert arbeiten kann. Im Offlinebetrieb muss der Converter entfernt werden. Anschließend muss für die Matlab-Funktion das Signal jedoch unabhängig vom Betrieb in einen boolean-Wert umgewandelt werden.

Die Matlab-Funktion enthält folgende Befehle:

function SabGier_Offset = Offsetberechnung(Last_Offset, Schalter_offline, Taster, SenGier_psip_roh_K_f64)
if Taster == 1 && Schalter_offline == 0
  Offset = 0;
    for i=1:1000;
        Offset= (Offset+SenGier_psip_roh_K_f64)/2; 
    end    
elseif Schalter_offline == 1
   Offset = 0;
else
   Offset = Last_Offset;    
end
SabGier_Offset = Offset;

Sobald der rote Taster gedrückt wird und sich die Simulation im Onlinebetrieb befindet, wird mit der Offset-Berechnung begonnen. Das Offset wird berechnet, indem der Mittelwert über 1000 Werte bestimmt wird. Für 1000 Schleifendurchgänge wird der aktuelle Messwert des Gyro Sensors SenGier_psip_roh_K_f64 mit dem im vorherigen Schleifendurchlauf berechneten Offset addiert und durch 2 geteilt. Im ersten Schleifendurchlauf wird das Offset zunächst auf 0 gesetzt. Befindet sich die Simulation im Offline-Modus, d.h. Schalter_offline=1, muss kein Offset berechnet werden. Das Offset wird gleich 0 gesetzt. In allen anderen Fälle, d.h. zum Beispiel wenn der Taster nicht mehr betätigt ist, soll das zuletzt berechnete Offset übergeben werden.

Je nach Bedingung wird ein Wert für das Offset bestimmt und abschließend an die Variable SabGier_Offset übergeben. Dieser Ausgabewert wird über den Block Last State wieder in den Eingang hereingeführt und gilt dort als Last_Offset.

Autor: Julia Müller (Diskussion) 12:37, 4. Feb. 2014 (CET)