Objekterkennung mit TeraRanger mit Matlab/Simulink auf einem EV3: Unterschied zwischen den Versionen
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Im Rahmen des Projektes für das Modul "Signalverarbeitende Systeme" musste ein EV3 Lego Roboter so programmiert werden, dass er vor einem Objekt mit einem Abstand von 5 cm | Im Rahmen des Projektes für das Modul "Signalverarbeitende Systeme" musste ein EV3 Lego Roboter so programmiert werden, dass er vor einem Objekt mit einem Abstand von 5 cm zum Stillstand kommt. Für den zugeteilten Sensor IR Seeker V2 ist ein zusätzliches Ziel hinzugefügt worden. Dieser muss zunächst einen IR Ball identifizieren und dann in einem Abstand von 5 cm zu diesem zum Stillstand kommen. | ||
Für eine systematische Recherche und Lösung dieser Aufgabe sind entlang der Signalverarbeitungskette folgende Fargestellungen definiert und gestellt worden: | Für eine systematische Recherche und Lösung dieser Aufgabe sind entlang der Signalverarbeitungskette folgende Fargestellungen definiert und gestellt worden: | ||
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## Stellen Sie die Messunsicherheit bzw. das Vertrauensintervall dar. | ## Stellen Sie die Messunsicherheit bzw. das Vertrauensintervall dar. | ||
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Die Programmierung des EV3 Roboters muss mit dem Programm MATLAB durchgeführt werden. | |||
==Technische Spezifikationen des Sensors== | |||
Der Sensor NXT IRSeeker V2 wird von der Firma HiTechnic hergestellt. Es ist ein Infrarot Sensor | |||
[[Datei:IRSeeker.Sensor.jpg|300px|thumb|right|Abbildung 1: IR Seeker V2 Sensor]] | |||
== Einleitung == | == Einleitung == | ||
Version vom 3. Juli 2017, 07:47 Uhr
Verfasser: Oleg Patrusev
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Ulrich Schneider
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Aufgabe
Im Rahmen des Projektes für das Modul "Signalverarbeitende Systeme" musste ein EV3 Lego Roboter so programmiert werden, dass er vor einem Objekt mit einem Abstand von 5 cm zum Stillstand kommt. Für den zugeteilten Sensor IR Seeker V2 ist ein zusätzliches Ziel hinzugefügt worden. Dieser muss zunächst einen IR Ball identifizieren und dann in einem Abstand von 5 cm zu diesem zum Stillstand kommen.
Für eine systematische Recherche und Lösung dieser Aufgabe sind entlang der Signalverarbeitungskette folgende Fargestellungen definiert und gestellt worden:
Schritte zur Signalbearbeitung
- Auswahl eines Primärsensors
- Wie funktioniert der Sensor?
- Welche Rohsignale liefert der Sensor?
- Signalvorverarbeitung
- Sollen Messwerte oder vorverarbeitete Daten übertragen werden?
- Wie lässt sich eine Vorverarbeitung umsetzen?
- Wird eine Kennlinie eingesetzt? Wenn ja, wie wird diese kalibriert?
- Analog-Digital-Umsetzer
- Wie werden die analogen Signale umgesetzt?
- Welcher ADU kommt zum Einsatz?
- Welche Gründe sprechen für diesen ADU? Alternativen?
- Bussystem
- Wird ein Bussystem zwischen Sensor und Mikrocontroller eingesetzt?
- Wenn ja, wie funktioniert dieses Bussystem?
- Digitale Signalverarbeitung
- Welche Verarbeitungsschritte sind notwendig?
- Welche Filter werden angewendet?
- Bestimmen Sie Auflösung, Empfindlichkeit und Messunsicherheit des Sensors.
- Darstellung der Ergebnisse
- Welche Fehler treten in welchem Verarbeitungsschritt auf?
- Stellen Sie die Messunsicherheit bzw. das Vertrauensintervall dar.
Schritte zur Signalberarbeitung
Die Programmierung des EV3 Roboters muss mit dem Programm MATLAB durchgeführt werden.
Technische Spezifikationen des Sensors
Der Sensor NXT IRSeeker V2 wird von der Firma HiTechnic hergestellt. Es ist ein Infrarot Sensor
Einleitung
Spezifikationen IR Seeker V2
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