OSE - Objekterkennung und -verfolgung mittels LiDAR WS20/21

Autoren: Stefan Arndt, Marius Köhler

Einleitung

Im Rahmen des Praktikums "SDE - Systemintegration" wurde im Wintersemster 2020/2021 eine Software entwickelt, welche die LiDAR-basierte Erkennung und Verfolgung von Hindernissen durch das CaroloCup-Fahrzeug ermöglichen soll. Die Software wurde - grob unterteilt - in einem zweistufigen Prozess entwickelt. Zunächst erfolgte die prototypische Entwicklung und Erprobung in Matlab, anhand vorab aufgezeichneter Messungen. Nach Erreichen eines zufriedenstellenden Zustandes, folgte die Implementierung in C++, welche neben der Verarbeitung von aufgezeichneten Messungen auch direkt auf den LiDAR zugreifen und somit in Echtzeit Hindernisse erkennen und verfolgen kann.

Anforderungen

Im Lastenheft des Autonomen Fahrzeugs finden sich folgenden zwei Anforderungen an das Fahrzeug:

Programmierung

Schematischer Ablauf der Verarbeitung eines LiDAR-Sweeps

Literaturverzeichnis

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