OSE - Objekterkennung und -verfolgung mittels LiDAR WS20/21

Autoren: Stefan Arndt, Marius Köhler

Einleitung

Im Rahmen des Praktikums "SDE - Systemintegration" wurde im Wintersemster 2020/2021 eine Software entwickelt, welche die LiDAR-basierte Erkennung und Verfolgung von Hindernissen durch das CaroloCup-Fahrzeug ermöglichen soll. Die Software wurde - grob unterteilt - in einem zweistufigen Prozess entwickelt. Zunächst erfolgte die prototypische Entwicklung und Erprobung in Matlab, anhand vorab aufgezeichneter Messungen. Nach Erreichen eines zufriedenstellenden Zustandes, folgte die Implementierung in C++, welche neben der Verarbeitung von aufgezeichneten Messungen auch direkt auf den LiDAR zugreifen und somit in Echtzeit Hindernisse erkennen und verfolgen kann.

Programmierung

Literaturverzeichnis

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